自动控制理论指导书.docVIP

前 言 自动控制原理是自动化、自动控制、电子技术等专业教学中的一门重要专业基础课程。它可以处理时变、非线性以及多输入、多输出等复杂的控制系统等问题。本套DVCC-ZK2型自动控制实验系统克服了以前做自动控制理论实验时连线复杂，连接不稳定的缺点，通过对单元电路的灵活组合，可构造出各种型式和阶次的模拟环节和控制系统。可以使学生把主要精力集中在系统电路和系统特性的研究上。 本系统采用模块化结构，可灵活构造出各种形式和阶次的模拟环节和控制系统，具有二次开发能力。系统配置的连PC机软件具有许多独到的功能：同时支持汇编语言和C语言的调试和运行；提供功能强大的CAI课件，便于多媒体教学。DVCC-ZK2除了可以做自动控制实验以外，还可以进行计算机控制的实验；做到一机多用。特别是实验系统所配功能强大的虚拟示波器，它可以取代常规的交直流数字仪表。通过这套仪器可使学生进一步了解和掌握自动控制理论的基本概念、控制系统的分析方法和设计方法，学习和掌握系统模拟电路的构成和测试技术，同时也提高应用计算机的能力和水平。 本书分为三章，第一章为DVCC-ZK2型实验箱硬件资源，主要介绍实验箱的硬件组成和系统单元电路；第二章为实验系统部分，主要介绍各个实验的电路组成，实验原理和实验步骤。另外，在附录部分有部分实验的说明和参考结果；第三章是设计性实验部分。 本实验指导书由罗忠宝编写，由于时间仓促、学识有限，难免存在一些缺点和错误，欢迎读者批评指正。 目 录 第一章 自动控制实验系统构成及说明 ……………………………………………2 第二章 系统实验部分 ………………………………………………………………6 实验一 典型环节及其阶跃响应…………………………………………………7 实验二 二阶系统阶跃响应……………………………………………………12 实验三 控制系统的稳定性分析………………………………………………17 实验四 系统频率特性测量……………………………………………………20 实验五 连续系统串联校正……………………………………………………27 实验六 数字PID控制 …………………………………………………………33 实验七 状态反馈与状态观测器………………………………………………37 实验八 解耦控制………………………………………………………………40 实验九 采样实验……………………………………………………………… 44 实验十 非线性实验……………………………………………………………47 实验十一 相轨迹实验…………………………………………………………51 实验十二 数据采集……………………………………………………………54 附录一 实验说明及参考答案 ……………………………………………………55 第3章 设计性实验…………………………………………………………………76 实验一 控制系统校正设计实验…………………………………………………76 第一章 自动控制实验系统构成及说明 一．实验系统构成及说明 1．系统构成 DVCC-ZK2自动控制原理实验系统由实验区、CPU系统控制器、机电实验小平台和虚拟示波器构成，见图1-1-1所示。实验系统通过RS232接口与上位机（PC机）实现信息数据的交互。 图1-1-1 系统构成 2．DVCC-ZK2实验区 DVCC-ZK2实验区包含了实验有关的各种信号源、信号采集和转换电路、运算模拟电路等，其具体功能和使用将在第二节中详细说明。实验区由模块A-Q组成，如表1-1-1所示。 3．机电小平台 机电平台包含电子音响电路、步进电机、直流电机及测速机构、温度测量控制模块，后两者可以作为被控对象，构成闭环控制系统。 （1）步进电机 步进电机模块的目的是演示步进电机的步距角和自锁等基本概念和不同驱动方式的实现和现象。使用四相步进电机，驱动部分由实验板上模块O单元提供。 （2）直流电机及测速机构 直流电机及测速机构（模块）包括直流电机和光电测速机构。直流电机驱动由实验区上模块L单元提供, 简易的光电测速机构由光电耦合元件和光栅盘构成，与实验区之间通过4芯电缆线将DMOT插座对应相连接。其原理如下图1-1-2所示： 表1-1-1 实验区组成 运算放大器一-六单元 A-F 绕线变阻器单元 J D/A数模转换器 P 基准电压 H 信号发生器 U A/D模数转换器 Q 采样/保持电器 N 阶跃电压信号 G 非线性单元 K 正弦波发生器 T 步进电机单元 O 直流电机调速单元 L 温度测控单元 M 模拟电压产生单元 I 图1-1-2 光电耦合 当光