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工程力学da
工程力学A(下) 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * ( 10-1) 27/II §21.1 惯性力的概念 动力学问题 动能定理 动量定理 动量矩定理 运动学关系 两点速度、加速度关系 复合运动 联立求解 静力学问题 平衡方程 达朗贝尔原理 (动静法) 惯性力——人为引入的假想力, 无施力者,与观察者有关,与真实力同样有运动、变形效应。 §21 达朗贝尔原理 1.第一类惯性力 在非惯性系中引入,使牛顿第二定律形式上仍成立: 2.第二类惯性力 在惯性系中引入,使动力学形式上转化为静力学问题: 其中:牵连惯性力、科氏惯性力 x y z x’ y’ z’ m x y z m 在非惯性系中 (21.1) (21.2) (21.3) 达朗贝尔惯性力 (21.4) 本章不讨论 (21.3) 达朗贝尔惯性力 (21.4) (21.5) 共点力系平衡方程 质点的达朗贝尔原理:质点在运动的任一瞬时,主动力、约束力和达朗贝尔惯性力组成一个形式上的平衡共点力系。 §21.2 达朗贝尔原理 x y z m 1.质点的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理:质点系在运动的任一瞬时,外力系和达朗贝尔惯性力系组成一个形式上的平衡力系。 2.质点系的达朗贝尔原理 达朗贝尔原理平衡方程 (21.9) 其中内力系自平衡,故外力系与达朗贝尔惯性力系平衡。 (21.8) n个平衡的共点力系: (21.6) 对质点系任意质点 每个质点的达朗贝尔惯性力 (21.7) 达朗贝尔原理平衡方程 (21.9) 达朗贝尔原理平衡方程 (21.9)’ 记: 达朗贝尔原理的平衡方程中,矩方程的矩心A点可以任意选取。 质点系惯性力系的主矢 质点系惯性力系的主矩 §21.3 质点系的达朗贝尔惯性力系的简化 1.质点系达朗贝尔惯性力系的简化 (1)达朗贝尔惯性力系的主矢 代入达朗贝尔原理平衡方程之一 即质心运动定理 m----质点系(或刚体)的总质量 ----质点系(或刚体)质心C的加速度 (21.10) 达朗贝尔惯性力系主矢 ——简化为一等效力系(主矢 +主矩 ) (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩: 根据动量矩的定义 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩: (21.11) 代入达朗贝尔原理平衡方程之二,取O点为矩心: 即对固定点O的动量矩定理 (3)达朗贝尔惯性力系对质点系质心C(可为动点)的主矩: 利用对不同点的动量矩之关系: 求导,并利用 x y z C O 由于 根据力系对不同点主矩之关系: 由力系对某点主矩的定义: 代入达朗贝尔原理平衡方程之二,取质心C点为矩心: x y z C O 对质心C的动量矩定理 (21.12) 达朗贝尔惯性力系对质点系质心C的主矩: (21.10) 达朗贝尔惯性力系主矢 达朗贝尔惯性力系对固定点O的主矩 (21.11) 达朗贝尔惯性力系对质心C的主矩 (21.12) 等效于对质点系质心C的动量矩定理 等效于质点系对固定点O的动量矩定理 等效于质点系的质心运动定理 质点系达朗贝尔惯性力系的简化结果 2.平面运动的单个刚体达朗贝尔惯性力系的简化 若平面运动的刚体具有质量对称面,且质量对称面沿自身所在平面运动,此时 的方向恒垂直于其质量对称面,且 可用代数量表示: ( 转向与 相同) C 由质点系达朗贝尔惯性力系向质心C的简化结果: 得平面运动单个刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果: (21.13) (21.13) C (21.13) 平面运动刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果: 可用公式直接表示出惯性力和惯性力偶的大小,并在图中画出其方向: ( 转向与 转向相反) ( 方向与 方向相反) 对刚体平面运动的特例(平面平移、定轴转动),达朗贝尔惯性力系的简化结果更为简便: (1)刚体平面平移 C 由于 , (21.14) 仅有一个达朗贝尔惯性力系的主矢, 此结果也适用于刚体作空间平移运动。 (2)刚体定轴转动 O C a.达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果为: (21.15) 质心C点的加速度可表为切向、法向两个分量: 惯性力也可表为切向、法向两个分量: b.达朗贝尔惯性力系向转轴O简化的结果为: (21.16) O C 惯性力系向转轴O简化 惯性力系向质心C简化 O C (1)定轴转动刚体的达朗贝尔惯性力系的这两种简化方法是等价的,最容易犯的错误是,将达朗贝尔惯性力画在质心上,而将达朗贝尔惯性力偶按式 写出。 注意 惯性力系向质心C简化 O C (21.15) 惯性力系向转轴O简化 O C (21.16) (2)以上图图示箭头表示达朗贝尔惯性力和达朗贝尔惯性
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