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工程力学A（下） 北京理工大学理学院力学系 韩斌 * * ( 10-1) 27/II §21.1 惯性力的概念 动力学问题 动能定理 动量定理 动量矩定理 运动学关系 两点速度、加速度关系 复合运动 联立求解 静力学问题 平衡方程 达朗贝尔原理 （动静法） 惯性力——人为引入的假想力， 无施力者，与观察者有关，与真实力同样有运动、变形效应。 §21 达朗贝尔原理 1.第一类惯性力 在非惯性系中引入，使牛顿第二定律形式上仍成立: 2.第二类惯性力 在惯性系中引入，使动力学形式上转化为静力学问题: 其中：牵连惯性力、科氏惯性力 x y z x’ y’ z’ m x y z m 在非惯性系中 (21.1) (21.2) (21.3) 达朗贝尔惯性力 (21.4) 本章不讨论 (21.3) 达朗贝尔惯性力 （21.4） (21.5) 共点力系平衡方程 质点的达朗贝尔原理：质点在运动的任一瞬时，主动力、约束力和达朗贝尔惯性力组成一个形式上的平衡共点力系。 §21.2 达朗贝尔原理 x y z m 1.质点的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理：质点系在运动的任一瞬时，外力系和达朗贝尔惯性力系组成一个形式上的平衡力系。 2.质点系的达朗贝尔原理 达朗贝尔原理平衡方程 （21.9) 其中内力系自平衡，故外力系与达朗贝尔惯性力系平衡。 (21.8) n个平衡的共点力系: (21.6) 对质点系任意质点 每个质点的达朗贝尔惯性力 (21.7) 达朗贝尔原理平衡方程 （21.9) 达朗贝尔原理平衡方程 (21.9)’ 记： 达朗贝尔原理的平衡方程中，矩方程的矩心A点可以任意选取。 质点系惯性力系的主矢 质点系惯性力系的主矩 §21.3 质点系的达朗贝尔惯性力系的简化 1.质点系达朗贝尔惯性力系的简化 (1)达朗贝尔惯性力系的主矢 代入达朗贝尔原理平衡方程之一 即质心运动定理 m----质点系(或刚体)的总质量 ----质点系(或刚体)质心C的加速度 （21.10） 达朗贝尔惯性力系主矢 ——简化为一等效力系（主矢 +主矩 ） (2)达朗贝尔惯性力系对任意一固定的O点的主矩： 根据动量矩的定义 达朗贝尔惯性力系对固定的O点主矩： (21.11) 代入达朗贝尔原理平衡方程之二，取O点为矩心： 即对固定点O的动量矩定理 (3)达朗贝尔惯性力系对质点系质心C(可为动点)的主矩： 利用对不同点的动量矩之关系： 求导，并利用 x y z C O 由于 根据力系对不同点主矩之关系： 由力系对某点主矩的定义： 代入达朗贝尔原理平衡方程之二，取质心C点为矩心： x y z C O 对质心C的动量矩定理 (21.12) 达朗贝尔惯性力系对质点系质心C的主矩： (21.10) 达朗贝尔惯性力系主矢 达朗贝尔惯性力系对固定点O的主矩 (21.11) 达朗贝尔惯性力系对质心C的主矩 (21.12) 等效于对质点系质心C的动量矩定理 等效于质点系对固定点O的动量矩定理 等效于质点系的质心运动定理 质点系达朗贝尔惯性力系的简化结果 2.平面运动的单个刚体达朗贝尔惯性力系的简化 若平面运动的刚体具有质量对称面，且质量对称面沿自身所在平面运动，此时 的方向恒垂直于其质量对称面，且 可用代数量表示： （ 转向与 相同） C 由质点系达朗贝尔惯性力系向质心C的简化结果： 得平面运动单个刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果： (21.13) (21.13) C (21.13) 平面运动刚体达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果： 可用公式直接表示出惯性力和惯性力偶的大小，并在图中画出其方向： （ 转向与 转向相反） （ 方向与 方向相反） 对刚体平面运动的特例（平面平移、定轴转动），达朗贝尔惯性力系的简化结果更为简便： （1）刚体平面平移 C 由于 ， （21.14） 仅有一个达朗贝尔惯性力系的主矢， 此结果也适用于刚体作空间平移运动。 （2）刚体定轴转动 O C a.达朗贝尔惯性力系向质心C简化的结果为： (21.15) 质心C点的加速度可表为切向、法向两个分量： 惯性力也可表为切向、法向两个分量： b.达朗贝尔惯性力系向转轴O简化的结果为： (21.16) O C 惯性力系向转轴O简化 惯性力系向质心C简化 O C （1）定轴转动刚体的达朗贝尔惯性力系的这两种简化方法是等价的，最容易犯的错误是，将达朗贝尔惯性力画在质心上，而将达朗贝尔惯性力偶按式 写出。 注意 惯性力系向质心C简化 O C (21.15) 惯性力系向转轴O简化 O C (21.16) （2）以上图图示箭头表示达朗贝尔惯性力和达朗贝尔惯性