电机与运动控制原理 报告二：机器人基础.pdfVIP

专题报告⼆ 李实博⼠ 机器⼈基础 主要内容 • 机器⼈基础 • 单⽚机原理 • 传感器原理 • RCJ⽐赛中常⽤的传感器 ⼀、机器⼈基础 英⽂中的机器⼈ • Robot 1920年，捷克剧作家：卡雷尔.卡佩克，科幻剧本《罗萨姆的万能机器⼈》，创造了“robot”⼀词， 来⾃于捷克语的“robota” ，中⽂为”奴⾪“之意。 Android • 1886年，法国剧作家：利尔.亚当，⼩说《未来夏娃》，将外型像⼈的机器，命名为：android。 新词：Gynoid ，⼥性机器⼈ Humanoid • ⼈形机器⼈，特指外形具有⼈类特征的机器⼈。 外形具有⼈类特征：双腿⾏⾛ 1912年出现，原意是指相似于⼈类⾻骼的化⽯， 之后变为机器⼈的含义 补充知识点：世界上第⼀部科幻⼩说的名字？ 以及作者？ 机器⼈含义 机器⼈三定律 1942年，科幻作家阿⻄莫夫：机器⼈三定律 1 ，机器⼈不应伤害⼈类； 2 ，机器⼈应遵守⼈类的命令，与第⼀条违背的命令除外； 3 ，机器⼈应能保护⾃⼰，与第⼀条相抵触者除外。 这是给机器⼈赋予的伦理性纲领。机器⼈学术界⼀直将这三原则作为机器⼈开发的准 则。 反思： 1 机器⼈未来是否会成为⼈类的敌⼈？ 2 机器⼈三定律能否有效约束机器⼈的⾏为？ 3 也说说克隆！ 4 法律真的是我们的救命稻草吗？ 机器⼈的结构 机器⼈结构 VS ⼈类结构 主要研究领域 • 传感器： ★ 机器⼈视觉与模式识别； ★ 语⾳合成识别技术； ★ 机器⼈触觉； ★ 姿态识别⽤传感器； ★ 其他类型的特殊传感器； • 动作器： ✴ 机器⼿； ✴ 轮式机构 ✴ 机器⼈双腿⾏⾛研究； ✴ ⼈⼯肌⾁； ✴ ⽆⼈机与机器⻥等； ✴ 机器⼈运动控制； • 机器⼈⼤脑： ✦ ⼈⼯智能与分布式⼈⼯智能； ✦ 机器学习； • 机器⼈结构研究： • 仿⽣学； • 柔性关节等； • ⼀些⾮⼈类所有的特殊结构研究； 机器⼈研究三⼤挑战 ⼆、单⽚机原理 什么是单⽚机 • 单⽚机是⼀种集成电路芯⽚，把具有数据处理能⼒的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、 多种I/O ⼝和中断系统、定时器/计数器等功能（可能还包括显⽰驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路转换器、 A/D转换器等电路）集成到⼀块芯⽚上构成的⼀个⼩⽽完善的微型计算机系统，在⼯业控制领域⼲泛应⽤。 • 单⽚机诞⽣于1971年，经历了SCM(Single Chip Microcomputer)、MCU(Micro Controller Unit)、SoC(System on Chip)三个发展过程。 • 嵌⼊式系统：嵌⼊式系统（Embedded system），是⼀种“完全嵌⼊受控器