第四章：控制系统的根轨迹(第一部分)讲述.ppt

天津大学 电气与自动化工程学院 School of Electrical Engineering Automation 自动控制原理A 第四章 控制系统的根轨迹 4.1 根轨迹概念及特性 4.2 一般根轨迹的绘制法则 4.3 零度根轨迹的绘制法则 4.4 参数根轨迹（广义根轨迹） 4.5 增加开环零极点对根轨迹的影响 * 1、基本概念 定义：系统的根轨迹是指当开环系统的某一参数或某些参数发生变化时，闭环系统特征方程的根在S平面的变化轨迹。 4.1 根轨迹概念及特性 背景：反馈控制系统的性质取决于闭环传递函数，只要求解出闭环系统的特征根，系统响应的变化规律就唯一确定了。但对于3阶以上的系统求根比较困难，如果系统中有可变参数，求根就更加困难了。 1948年，伊凡思提出了闭环极点变化轨迹的图解方法-根轨迹 * 1、基本概念 4.1 根轨迹概念及特性 * 1、基本概念 0 -0.5 -1 -0.5 0.5 K＝0时 两个负实根 K值增加 相对靠近移动 离开负实轴，分别s=-1/2 直线向上和向下移动。 一对共轭复根 S平面 4.1 根轨迹概念及特性 * 1、基本概念 根轨迹图?系统相关的性能信息 过阻尼系统，阶跃响应为非周期过程； 临界阻尼系统，阶跃响应为非周期过程； 欠阻尼系统，阶跃响应为阻尼振荡过程。 1）当K值确定之后，根据闭环极点的位 置，该系统的阶跃响应指标便可求出。 2）闭环极点不出现在S平面右半部，系统始终稳定。 结论：系统根轨迹增益确定?闭环极点在S平面上的位置也确定。 4.1 根轨迹概念及特性 * 2、闭环零极点与开环零极点的关系 4.1 根轨迹概念及特性 * 2、闭环零极点与开环零极点的关系 4.1 根轨迹概念及特性 * 2、闭环零极点与开环零极点的关系 1）闭环系统的零点=前向通道的零点+反馈通道的极点，与根轨迹增益无关； 2）闭环系统的极点与开环系统的极点、零点以及根轨迹 增益均有关； 3）闭环系统根轨迹增益=开环系统前向通道的根轨迹增益。 根轨迹法：由开环系统的零点和极点，不通过解闭环特征方程找出闭环极点。 单位反馈系统 （1）闭环系统的根轨迹增益就等于开环系统的根轨迹增益； （2）闭环系统的零点就是开环系统的零点。 4.1 根轨迹概念及特性 * 3、根轨迹模值条件和相角条件 4.1 根轨迹概念及特性 * 3、根轨迹模值条件和相角条件 * 注意 在实际应用中，用相角方程绘制根轨迹， 而模 值方程主要用来确定已知根轨迹上某一点的 值。 模值方程不但与开环零、极点有关，还与开环根轨迹增益有关；而相角方程只与开环零、极点有关。 相角方程是决定系统闭环根轨迹的充分必要条件。 * 它们应满足相角方程 已知负反馈系统的开环传递函数 试证明复平面上点 是该系统的闭环极点。 若系统闭环极点为 证明： 该系统的开环极点 * 例4－1开环零、极点分布图 * (k=0) 以 为试验点，可得 图4－4 以 为试验点，观察图4－4，可得 * 证毕 可见， 都满足相角方程， 所以， 点是闭环极点。 * 3、根轨迹模值条件和相角条件 * 解 根据模值方程求解 值 模值方程 已知系统开环传递函数 当 变化时其根轨迹如下图所示，求根轨迹上点 所对应的K值。 例4-1-2 * 4、根轨迹的特性 4.1 根轨迹概念及特性 1）开环传函增益与根轨迹增益关系 时间常数形式 零极点形式 * 4.1 根轨迹概念及特性 4、根轨迹的特性 2）根轨迹的对称性：根轨迹对称于实轴 3）根轨迹的连续性：轨迹是关于根轨迹增益的连续函数 * 第四章 控制系统的根轨迹 4.1 根轨迹概念及特性 4.2 一般根轨迹的绘制法则 4.3 零度根轨迹的绘制法则 4.4 参数根轨迹（广义根轨迹） 4.5 增加开环零极点对根轨迹的影响 * 4.2 一般根轨迹的绘制法则 法则1-根轨迹的分支数=闭环特征方程根的个数 = max(m,n) 准备工作：把系统的特征方程化为标准零-极点形式，并在S平面内标出开环传函的零（O）极点（X）。 m个开环零点 n个开环极点 * 4.2 一般根轨迹的绘制法则 法则2-根轨迹的起点与终点 起于开环极点，终于开环零点。 由根轨迹方程有： → → → → 起点 终点 若开环零点数m 开环极点数n (有n-m个开环零点在无穷远处) 则有(n-m)条根轨迹趋于无穷远点 * 4.2 一般根轨迹的绘制法则 法则3-实轴上的根轨迹 实轴上的某一区段，若其右边的开环实数零、极