理论力学教学 04刚体平面运动刚体复合运动之概念和速度.pdfVIP

第7章刚体的平面运动 §7-1 刚体平面运动及其分解§7-2 平面图形上任意点速度的求法§7-3 平面图形上任意点加速度的求法§7-4 刚体绕平行轴转动的合成（不讲） #注意：本章学习的是同一刚体上点与点之间运动量的关系 第7章 刚体的平面运动 课程四 刚体平面运动(刚体复合运动)之概念和速度定理（求法）课程五 刚体平面运动(刚体复合运动)之加速度定理（求法）和综合练习 课程四 刚体平面运动(刚体复合运动)之概念和速度定理（求法） 一 刚体平面运动的概念和分解 1. 定义：如左图，刚体运动过程中，刚体的一个平面一直与一个固定平面平行，则此刚体作平面运动。 定义任意点为基点. 2. 刚体平面运动的分解：计算平面图形的平面运动时,把图形的运动分解成以任意点为基准的平移+绕基点转动 o x y A AB B B t?时间 o x y A B t?时间A B A B
平面运动（任瞬时） 随基点平动 绕着基点转动+= 与基点有关 与基点无关 21 ?? = 21 ωω = 21 αα = 注意：1：基点：平面图形上任一点,一般是已知(加)速度的点。 2：刚体平面运动到底绕着哪点转动？ ? ? 求平面图形上各点速度的方法（定理）： I. 基点法 II. 投影定理 III. 速度瞬心法 二 平面图形上任意点速度的求法 ( )eB Av v

ωAv
( ) BAv AB⊥
B A BAv v v= +


ABvBA ω= BAv
I.基点法 o x y A Ax Ay 动点：B 动系：以A点为原点，相对于静系平动的坐标系 AxAyA ? B aB eB rBv v v= +


?B rBv
aBv
（已知A点速度和刚体的角速度） Av
Bv
（1）公式（定理）推导： B A BAv v v= +


得到同一刚体上任意两点的速度之间的关系方程一（定理）： （2）用基点法求解练习： 求： ? ?30 === ABB ωυ? 时， , AAB l v=
已知： ? ? A B ? 解: 研究AB杆,画其速度图，基点法： B A BAv v v= +


Av
ABω Av
cot B A v v ?=得： sin A BA v v ? = BA AB v l ω→ = sin Av l ? = BAv
Bv
已知 : OA =r, AB= , =常量r3 ω 求: 当 , o o o60 , 0 , 90? = ?Bv = Av
Av
ABω BAv
Bv
(1) 60? =  cos30B Av v= 得： 2 3 3rω= Av rω=其中： 研究AB杆,画其速度图。基点法： B A BAv v v= +


(2) 0?=  0Bv =得： B A BAv v v= +


Av
Av
ABω BAv
Bv
Av rω=其中： 研究AB杆,画其速度图，基点法： (3) 90? =  0 B A BA v v r v ω= = = B A BAv v v= +


研究AB杆,画其速度图，基点法： Av
Av
BAv
Bv
ABω : B A BAv v v= +


由基点法
能快速求点的线速度; vBA不出现;  速度投影定理反映了刚体两点间距离不变的特性. ——基点法的特例 [ ] [ ] [ ]B A BAAB AB ABv v v= +


[ ] [ ]B AAB ABv v=

↓ II.投影定理 （1）公式（定理）推导： 公式在过A,B点的轴上投影 A Av
Av
BAv
ω Bv
B 讨论 : 这种情况有可能吗？ Av
Bv
答案：不可能 得到同一刚体上任意两点的速度之间的关系方程二（定理）： （2）用投影定理求解练习： [ ] [ ]B AAB ABv v=

图所示的平面机构中，曲柄OA长100mm，以角速度ω=2rad/s转动。连杆AB带动摇杆CD，并拖动轮E沿水平面纯滚动。已知：CD=3CB，图示位置时A，B，E三点恰在一水平线上，且CD⊥ED。求：此瞬时点E的速度。 Av
Bv
解： (1) 研究AB杆，画速度图。速度投影定理： [ ] [ ]B AAB ABv v=

OAvB ?=ω 30cos cos30 B OA v ω ? =  得： 0.2309 m s= (2) 研究CD(定轴转动)，画D点速度 3 0.6928m sBD B v v CD v CB = = =得： (3) DE(