基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法.pdfVIP

基金项目：国家自然科学基金（项目编号资助项目。 收稿日期：2005 01 25 第 23 卷 第 4 期 计 算 机 仿 真 2006 年 4 月 文章编号：1006 9348（2006）04 0147 04 基于扫描法在线构造拓扑图的路经规划算法 种琤，陈阳舟，崔平远，居鹤华 （北京工业大学电控学院，北京 100022） 摘要：该文提出了一种基于扫描法在线构造环境拓扑图的路径规划算法。与传统路图法相比，该算法利用扫描的方法搜索障 碍物切点，并构造环境拓扑图，降低了计算复杂度，提高了实用性；利用启发式函数选择适当的离开点进行扩展，并逐步完善 拓扑图，避免了一次性构造整个环境拓扑图所带来的不必要的大计算量。通过“沿直线行走”和“绕障碍物行走”这两种行 为模式的切换，保证机器人顺利地避开障碍物到达目标位置。该算法的计算复杂度低，易于在线实现，并在仿真中得到了验 证。 关键词：移动机器人；路径规划；扫描法；拓扑图 中图分类号：TP242 文献标识码：A Path Planning Algorithm Based on Topology Map Structured by Sweep Method CHONG Cheng，CHEN Yang zhou，CUI Ping yuan，JU He hua （Department of EIectronic Information ControI Engineering，Beijing University of TechnoIogy， Beijing 100022，China） ABSTRACT：In this paper，we propose a sweep based path pIanning aIgorithm，in which sweep method is introduced to search obstacIe s tangent points and structure topoIogy map，independent of the geometric shapes and vertexes of the obstacIes. According to the structured partiaI topoIogy map of the environment and gIobaI information，heuristic function is used to seIect a Ieaving point for expanding，and update the structured topoIogy map，tiII a traversabIe path between starting point and goaI is found in the topoIogy map. Two behavioraI modes， “go straight Iine”and“boundary foIIowing”，guarantee that the robot can achieve the goaI safeIy. The simuIation resuIts prove the effectiveness and correctness of this aIgorithm. In short，this aIgorithm has Iower computationaI compIexity compared with other existing roadmap aIgorithms，and is easy to reaIize on Iine. KEYWORDS：MobiIe robot；Path pIanning；Wweep method；TopoIogy map 引言 移动机器人路经规划问题是指如何在有障碍物的工作 环境中，寻找一条从起点到终点的适当路径，使机器人能够 安全且无碰撞的绕过障碍物，达到目标点。目前，解决机器人 路经规划问题的基本方法有栅格法，人工势场法和路图法 等［3］。栅格法具有特别强的适应性，可应用于各种障碍物环 境，但占用的存储空间大，计算复杂性大［2］。人工势场法则存 在着陷入局部最优的问题［2］［4］。路图法根据障碍物的几何特 性构造环境拓扑图，并在此基础上搜索无碰撞的优化路径， 包括可视图法、切线图法等［2］［6］。在可视图法基础上提出的 切线图法虽然有效地减小了计算的复杂度，但在构造拓扑图 时，仍对环境中障碍物的几何信息要求高［7］。 本文所提出的算法不依赖于障碍物的顶点信息，而是应 用扫描法搜索障碍物切点，并构造环境拓扑图。在考虑已构 造的部分环境拓扑图和全局信息的基础上，利用启发式函数