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第六章 机构运动规律及机构选型;6-1 机构运动规律的基本概念;3;4;加速度对时间再微分一次，得速度的跃度(jerk) ;P点作直线运动的时候，把坐标轴取在这条直线上，描述P点的运动，只须用一个变量y来描述，称为一维运动，运动曲线如图： ;运动曲线的性质； 1 位移是时间的单值函数； 2 位移是时间的连续函数，可以微分 3 由于时间的不可逆，所以过去的状态会影响到未来，而未来的状态对过去没有影响 广义的运动曲线，不仅指位移与时间关系曲线，还包括速度加速度、跃度等运动量随时间的变化曲线;运动曲线的类型 ;2 单停留曲线 ;3 无停留曲线 ;二、运动曲线的无因次表示法;12;无因次位移曲线上升段可写成如下的形式 Y=Y(T) 0≤T≤1,0≤Y≤1 起止点为Y(0)=0,Y(1)=1 ;三、运动曲线的特性值 讨论无因次曲线的最大值Vm,Am,Jm,Qm在机构运动学与动力学中的重要意义 1 最大速度Vm， 2 最大加速度Am 3 加速度均方根值Arms ;4 动载转矩特性值（AV）m 5 动载转矩变化率特性值 6 最大跃度Jm;四、机构驱动轴的转矩 能量等效法求转矩，以凸轮机构为例： ;五、判断机构速度类型的准则 ;按曲线方程在第几阶出现位移导数的间断或跳跃：，设运动曲线在Y（P)上出现不连续，判别准则是： P=2 低速机构 P=3 中速机构 P=4 高速机构;准则四： 考虑机构的设计速度和机构的固有频率： ωd/ωn=10-d d=3 低速机构 d=2 中速机构 d=1 高速机构;判别准则5： 考虑设计速度和实际运动速度的关系： ?a/?d=10-a a=3 低速机构 a=2 中速机构 a=1高速机构 ;6-2 机构形式设计的准则;2．适当选择运动副 在基本机构中，高副机构只有3个构件和3个运动副，低副机构则至少有4个构件和4个运动副。因此，从减少构件数和运动副数，以及设计简便等方面考虑，应优先采用高副机构。但从低副机构的运动副元素加工方便、容易保证配合精度以及有较高的承载能力等方面考虑，应优先采用低副机构。究竟选择何种机构，应根据具体设计要求全面衡量得失，尽可能做到“扬长避短”。在一般情况下，应先考虑低副机构，而且尽量少采用移动副（制造中不易保证高精度，运动中易出现自锁）。在执行构件的??动规律要求复杂，采用连杆机构很难完成精确设计时，应考虑采用高副机构，如凸轮机构或连杆-凸轮组合机构。 ;3.适当选择原动机 ;4．选用广义机构 不要仅限于刚性机构，还可选用柔性机构，以及利用光、电、磁和利用摩擦。重力、惯性等原理工作的广义机构，许多场合可使机构更加简单、实用。 ;6-2-2 尽量缩小机构尺寸 ;6-2-3 应使机构具有较好的动力学特性 机构在机械系统中不仅传递运动，而且还要起到传递和承受力（或力矩）的作用，因此要选择有较好的动力学特性的机构。 1．采用传动角较大的机构 2. 采用增力机构 3. 采用对称布置的机构 ;6-3机构的选型;28;29;6.4机构的构型;牛头刨床;机构的组合;如;分析机构组合的步骤:;1）机构的组合方式; 机构的串联组合;凸轮机构Ⅰ;机构的并联组合;组合方式框图：;机构的反馈组合;蜗杆蜗轮机构Ⅲ （基础机构F=2）;机构的叠联组合;将一个基本机构装在另一个基本机构的输出构件上。;组合机构的类型和功能;作业;第五章：1 自动机械传动系统的作用是什么？ 2.自动机械内链传动和外联传动的功能以及设计要点？ 3.自动机械传动系统的传动比分配原则并说明原因？ 4.机构传动误差分几类？各自的定义是什么？