基于二维混合模型的保成本重复控制.pdfVIP

第 26 卷第 1 期 控制理论与应用 Vol. 26No. 1 2仰9 年 1 月 Control Theory Applications Jan.2009 文章编号: I(削 -8152(2侃)9)0 1 …∞73一 07 基于二维泪合模型的保成本重复控制 兰永红 1 ，央敏 1 ，余锦华 2 ，何勇 1 (1.中南大学信息科学与工程学院，湖南长沙 41ω83; 2. 东京工科大学计算机科学学部，尔京 192-0982) 摘要:针对…类线性不确定系统，提出一种摹于工维混合模型的意复控制设计新方法，研究具有反馈作用的保成 本童提持制设计与优化问题.首先，为了提高系统稳定性，将反馈指制捞号|入到雪~j至控制系统中，设计一种具葡反馈 作用的意复控制系统结构;然后通过建立重复控制系统的连续/离散二维泪介愤型??将摸摸控制器设计问题转化为 一樊连续/离散二维系统的状态反惯控制问题.在此摹础上，对给定的战忡，二次驯性能指标，给出闭环系统的保成本 震复控制律参数设计及;tt优化方法.对所有容许的不确定件，保成本重复控制使稳态跟踪误差渐近稳定的同时，线 性土改用性能指标值小于某个常数所得结果以线性矩阵不等式的形式给出，可利用 MATLAB工具箱 h- 便地求解 最后，数值仿真验证了本文所提方法的有姓性. 关键词:线性不确起系统;保成本重复控制;二维系统;钱性矩阵不等式 中图分类号:胃口 文献标识码 :A Guaranteed-cost repetitive control based on 2D hybrid model LAN Yong-hong1, WU Min 1, SHE Jin也ua2 ， HE Yong1 (1. School ofInformation Science and Engineering, Central South University, Changsha Hunan 41 ∞83 ， China; 2. School of Compu他:r Science, Tokyo University of Technology, Tokyo 192-0982, Japan) Abstract: For a class of linear systems with parametric uncertainties, we propose a new method for designing a guaranteed-cost repetitive control system based on two-dimensional (2D) hybrid model. First, a feedback controller is inco巾。 rated with the repetitive control system to improve the stability, resulting ín a feedback repetitive control (FRC) system; then a hybrid continuous唰 discrete 2D model for the FRC system is developed. Thus, the FRC desi 伊 problem ís converted to a state feedback design problem for this contínuous-discrete 20 system. A guaranteed-cost repetitive control algorithm and iωoptimization are 由en developed for a gíven quadratic performan