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基于ANSYS的 FMS机械臂底座动力学分析与优化 口 姜 鑫 陕西国防工业职业技术学院 机 电研究所 西安 710300 摘 要：FMS系统 中的搬运机械臂底座是非标件且为关键部位 ，其在运行过程 中因使用频率高．故 经常出现弯曲变形、断裂和过载磨损等现 象。利用 ANSYS Workbench对搬运机械臂底座进行模 态分析 和谐响应分析，得 出数据并进行优化分析 ，为底座的改进提供依据 。 关键词：ANSYS FMS 机械臂 动力学 谐响应 模态 中图分类号：TH123；TP241．2 文献标志码：A 文章编号：1000—4998(2016)01—0008—03 在现 代工业 生产 中 ，FMS (柔 性 制造 系统 )不 仅 可 以 保 证 高 质 量 、高 精 度 地 自动 完 成 生 产 加 工 任 务 ，还 能 节省 人工 成 本 ，提 高劳 动 生产 率 ，因而 应 用 逐 渐 广 泛 ⋯。笔 者 利 用 ANSYS Workbench 14．0 中 的模 态 分 析 和动 力 学 模 块对 我 院某 FMS系 统 中搬 运 机 械臂 的底座 进 行结 构 分 析和 优 化 ，以保 证 设备 在运 行过 程 中能 够满 足需求 1 FMS整体系统描述 图 1是 我 院 一 个 柔 性 制 造 系 统 的 工 作 简 图 ． 右 侧是 加 工 区域 ，分 别 为一 台镗 铣加 工 中 心和 一 台 车 削 中 心 、三 坐 标 测 量 仪 、分 类存 储 仓 库 和 夹 具 区 ，左 侧 为 装 配 区 域 ，包 括 搬 运 装 载 机 器 人 、紧 固 机 器 人 、装 配 机 器 人 、小 件 装 配 (机 器 人 )站 、双 臂 机械 手 、手工 工 位 和传 送带 。加工 区域 和装 配 区 域 可 描 述 成 柔 性 加 工 和 柔 性 装 配 两 个 系 统 ．两 个 系统 之 间 由一 个 自动 导 向小 车 连接 完 成 物 资运 输 。 其特点为 ：①柔性高 ；②在工艺上可以相互补充和替代 ： ③ 可 以加 工不 同类型 的零件 ；④ 可无人 干预生 产 l2_。 2 搬运机械臂底座的模态分析 双 臂机 械手 的底 座 为非标 件 ，在抓举 搬 运 非常 频 繁 的环 境下 ，机 械臂底 座 常 出现 弯 曲变形 、断裂 和过 载 磨 损 ，所 以 经 常 更 换 。 因 此 ，笔 者 对 机 械 臂 底 座 进 行 动 力学 分析 ，采用 谐 响应 分析 模块 ，得 出数据 结果 进 行 优 化改 造 口]。改 进后 的底 座 要求 底 面 4个 端 面 固定 在 卡 槽 中 ，在上 表 面施加 载 荷 =1 000 N， =1 000 N， ，： 5 000 N，相 位 角 =0。，此数 据 为计 算 后 取 整 数 值 ．便 于数 据分 析 。利用 SolidWorks构 建三 维模 型并 导入 到 ANSYS Workbench中进行 分 析 ，创 建模 态 分析 Modal 陕西省教育科学十二五规划课题(编号：SGH12594) 收稿 日期：2015年 7月 2016／1 和 谐 响 应 分 析 Harmonic Response两 个 模 块 ，导 入 过 程 如 图 2所示 [4 3o对 于 谐相 应分 析 采用 模 态叠 加 法来 完 成 ，首先进 行模 态分 析得 到其 固有 频率 ，再 通过 谐 响应 分 析 获 得 固 有 频 率 响 应 曲 线 ，找 到 共 振 点 ， 求 解 出 共 振 频 率 下 的受 力 和 位 移 。 通 过 模 态 分 析 中 求 解 模 态 变 形 ，首 先 进 行 有 限 元 网格 划 分 ，划 分 结 果 如 图 3所 示 ．在 T0tal Def0rmation 中设 置 六 阶 模 态 ，然 后 求 解 得 出 如 图 4所 示 的 各 阶 模 态分 析结果 ，并 得 到 固有频率 值 ]，见表 l。 表 1 各阶模型固有频率 Hz 3 机械臂底座的谐响应分析 由于模 态分析 仅仅 是说 明在 该 固有频 率 上 的振 动 传递 状况 ，要 明确 实 际振 动状 态 还须进 行谐 响应 分 析 。 机械制造54卷 第617期 学兔兔 学兔兔 学兔兔