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基于鲁棒信息滤波器的图像雅可比矩阵在线估计
西安理工大学学报 ????????????’?????????????????????????????????????．?????．?? ????
文章编号 ：??????????????????????????
基于鲁棒信息滤波器 的图像雅 可 比矩 阵在线估计?
张捷 ，刘 丁?
?西安理工大 学 自动化与信息工程学院 ，陕西 西安 ????????
摘要 ：针对现有的图像雅 可比矩 阵无标定求解方法，分析 了基 于 ??????滤波、模糊 自适应 ???????
滤波和粒子滤波的图像雅可比矩 阵在线估???的优缺点。为 了进一步提 高未知环境下的 系统估计精?
度 ，选择基于滤波理论的估计框架，对 系统模 型进行调整 ，用鲁棒信息滤波器在线估计图像雅可比?
矩 阵，该滤波算法对任意分布的有界噪声都具有较强的鲁棒性 。仿真和实验结果表明，在未知 系统?
噪 声的情况下 ，该算法仍可以实现 图像雅可比矩 阵的精确估计 。?
关键词 ：视 觉伺服 ；图像雅可比矩阵；卡 尔曼滤波器；鲁棒信息滤波器?
中图分类号 ：?????。?????? 文献标志码 ：??
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