外骨骼机器人人机耦合控制系统研究.pdfVIP

学兔兔 外骨骼机器人人机耦合控制系统研究? ?????????????? ???? ?????????????????????????????? ?????????????????????? 朱昕毅’一，梅 涛?，王玉成?，孙 鹏? ??????????，???????，???????．??????，????????? ??．合肥工业大学 电气与自动化工程学院 ，合肥 ??????；? ?冲 国科学院合肥物质科学研究院 先进制造技术研究所，常州 ???????? 摘? 要：外骨骼机器人是机器人与穿戴者相耦合的机电一体化系统，为实现外骨骼机器人的稳定运动控? 制，研究了外骨骼机器人人机耦合作用情况。以机器人单个关节为研究对象，建立了关节的? 人机耦合双闭环控制系统 ，进行了外骨骼机器人的位置控制实验。实验结果表明 ，这种人机? 耦合控制系统可以实现外骨骼机器人的稳定控制。? 关键词：外骨骼机器人；人机耦合；双闭环控制? 中图分类号 ：?????? 文献标识码 ：?? 文章编号 ：?????— ??????????????— ????— ??? ? 引言? 方式可 以增大机器人最大负载，但其控制方式采用开环? 外骨骼 是指 为生物 提供保 护和支持的坚硬外部结? 控制，其控制稳定性难 以保证 【?】。河南科技大学的陈昌? 构 。外骨骼机器人技术是融合传感、控制、信息、融? 铎设计 了气动比例技术 的下肢康 复训练可穿戴机构控制? 合、移动计算，为作为操作者的人提供一种可穿戴的机? 方案，其在穿戴舒适度上有所提 高，采取了针对执行器? 械机构的综合技术?】。外骨骼机器人系统的研究最早始? 的 单 闭环 控 制 ，但 是控 制稳 定性 和 精度 都不 高 ，其 控制? 于??世纪??年代美国通用 公司设计 的哈德曼助力机器? 最大位置误差率可达??％左右?。中国科学院合肥物质? 人，该装置主要采用 电机驱动控制，可以轻而易举 的举? 科学研究院智能机械研究所 的方郁设计 的外骨骼机器人? 起几十千克的重物 。它对后来外骨骼机器人 技术 的研? 采用伺服 电机作为执行机构 ，其设计 了一种速度一力模? 究和开发起到 了不可替代 的引导作用?】。 自从哈德曼助? 型，采用???控制 。通过设置 固定的运动控制参数，实? 力机器人设想的提出以来，许