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工程起重机械主动平衡分析及倾翻判定 范 卿 曾 杨 胡玉茹 1湖南中联重科智能技术有限公司 长沙 410013 2建设机械关键技术 国家重点实验室 长沙 410013 摘 要：传统的起重机防倾翻解决方法是采用力矩限制器检测起重机所吊载的质量及起重臂角度等，通过 实际载荷与额定载荷相比，从而进行安全报警及控制。文中提出了一种工程机械主动平衡分析方法 ，确定稳定 临界点，控制算法中应该尽量避免负载分布到达这种状态；再通过计算工程起重机的4个支腿的受力情况 ，以 此作为直接负载平衡判定依据，并进行仿真。 关键词：工程起重机 ；防倾翻；负载平衡；主动平衡；支腿反力 中图分类号：TH213．6 文献标识码：A 文章编号：1001—0785 (2015)11—0001—06 Abstract：ThetraditionalWaytopreventcranerolloveristousethemomentlimitertodetectthemassliftedbythe craneandcargoboom angle，etc．，andtorealizesafetyalarm andcontrolbycomparingtheactualloadandratedload．The paperputsforwardanactivebalanceanalysismethodforengineeringmachineries．ThestablecriticalpointisdeterminedSO thattheloaddistributionthatcanleadtothecriticalpointshallbeavoidedinthecontrolalgorithm ：theforce—bearingcondi— tionsoffourlegsareestimatedfortheengineeringcrane，whichistakenasthedeterminationbasisofthedirectloadingbal— anceofrsimulation． Keywords：engineeringcrane；anti—rollover；loadbalancing；activebalance；legcounter—force 对整个系统平衡的分析 。 0 引言 本文提出了一种工程机械主动平衡分析方法， 在工程应用中，工程机械常因为操作等问题 通过对起重机随工作方位和作业姿态变化时工程 发生倾翻等重大事故，而倾翻是起重机最为严重 起重机4个支腿受力情况的动态计算，以此作为 的安全事故之一。因此，防止起重机倾翻成为工 直接负载平衡判定依据。通过建立起重机械 4支 程机械行业研究的一个重要 内容。建设机械关键 腿相邻 2支腿合力的计算模型，以及临界倾翻判 技术国家重点实验室在起重机防倾翻技术方面开 定条件，并通过 Matlab仿真分析，得出起重机临 展了大量研究，在 国家高技术研究发展研究计划 界倾翻条件的判定与实际工程相符合。 资助项 目 (863计划、2008AA042801、2008AA04 解决工程起重机防倾翻技术的关键 问题是获 2803)中，研究了基于变幅液压缸油压 的汽车起 取起重机 4个支腿 的受力数据及各支撑臂的受 重机防倾翻检测方法。传统起重机防倾翻的解决 力，并根据4个立柱的受力数据分析机械的力平 方法是使用力矩限制器来限制危险作业，力矩限 衡情况。检测4个支撑柱信号的传感器常使用压 制器能够检测出起重机所 吊载的质量及起重臂所 力传感器 ，而各吊臂和旋转平台的受力信息可以 处的角度 ，并能显示出其额定载重量