步履式救援机器人新型越障结构与越障步态分析.pdfVIP

学兔兔 试验-研究 TestandReasearch 步履式救援机器人新型越障结构与 越障步态分析 * 王福德 ’，寇智慧 ’，王福利 ，李艳杰 。 1．徐工集团道路机械事业部；2．武汉理工大学信息工程学院；3．沈阳理工大学机械工程学院 摘 要 I利用Pro／E设计步履式救援机器人及其新型越障结构，将其导入ADAMS后添加约束、运动和外力，建立机器人 虚拟样机仿真模型；创建2m离垂直障碍和45。斜坡的非结构化地形以建立虚拟的灾害环境 ；通过 STEP函数来规划步履 式救援机器人翻越垂直障碍和爬坡的步态 ，研究其在不同非结构化地形环境下的步态规划和越障性能，并分析步履复合行走 结构对非结构化地形的越障性、适应性和可靠性；通过机器人实体样机越障试验验证新型越障结构的越障性以及步态规划的 合理性。所得结论可为步履式救援机器人行走结构的设计优化 ，及其复杂地形越障能力、适应能力和越障可靠性的提高，以及 越障风险性评估、步态的优化等提供参考。 关键词：步履式救援机器人 ；ADAMS；非结构化地形 ；步态规划；越障性能 步履式救援机器人研究项 目是国家 “863”计划重点 该步履式救援机器人样机已研制成功，如图1所示， 项 目——面向突发事件的应急处理机器人研究开发与 目前正在开展各种恶劣地形试验工作，由于非结构化地 应用的子系统之一，其 目的是研制一种世界领先的具有 形复杂多变 ，危险性极高，在实体样机试验之前，针对复 新型越障结构的多关节、多自由度、全地形和多功能的 杂地形而进行的虚拟样机仿真分析是十分必要的。本文 步履复合远程遥控越障机器人。针对该项 目研发的步履 利用ADAMS创建包含有新型越障结构的步履式救援机 式救援机器人 ，采用轮式驱动与步履式行进相结合的越 器人虚拟样机模型和垂直障碍、斜坡等虚拟灾害环境，并 障方式，其越障结构是借鉴徐工集团ET110型步履式 对步履式救援机器人的新型越障结构进行步态规划和越 挖掘机越障结构而研制的。它与ET110机型的本质区 障性能分析，可提高样机越障试验的效率和安全性。 别在于，ET110机型采用俯仰式前支腿越障结构，而步 履式救援机器人采用可快速拆卸小轮伸缩式前支腿新 1 新型越障结构 型越障结构。 新型越障结构包括四支腿底盘和工作臂两大部分， 基金项目：国家 “863”计划重点项 目(2012AA041508) 作者简介：王福德(1985一)，男，河北沧州人，工程师，硕士，研究方向：全地形机器人、步履式机器人及清障车等。 32I稚缸械l2015’3 学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔 学兔兔