可重构模块化工业机器人构形及其静力学分析.pdfVIP

第 11期 机械设计与制造 2011年 11月 Machinery Design Manufacture 205 文章编号：1001—3997(2011)11-0205—02 可重构模块化工业机器人构形及其静力学分析冰 刘 爽 殷国富 李雪琴 周晓军 (’四川大学 制造科学与工程学院，成都 610065)(z成都广泰实业有限公司，成都 610165) ConfigurationofindustriaIrobotsbasedOnrecOnfiaurabIe mOduIarizatiOnanditsstaticsanalysis LIUShuang，YINGuo—fu。LIXue—qin，ZHOUXiao-iHH (SchoolofManufacturingScienceandEngineering，SichuanUniversity，Chengdu610065，China) (ChengduGreatIndustrialCo．Ltd．，Chengdu610165，China) ／ 一 十 ／ ， 十4 十d ’d 十、 ’ 十 一 十d | 、 + 十 十迪 十 ／ 十{ 十d 、． ／— § 十 一 十d 十 十 ● 十 ／ 十 十 一 十 ／十d 【摘 要】可重构模块化工业机器人是机器人学研究领域中兴起的一个新的研究方向，其核心和 基础 内容是可重构工业机器人的模块划分和模块组合运动规划。分析可重构模块化工业机器人的特 点，以50kg负载工业机器人为例，介绍了工业机器人模块的划分，结合课题所涉及的具体实例分别对 工业机器人的各个模块进行了详细的叙述。采用基于SolidWorks的三维建模和基于ANSYS的结构性 能分析相结合的方法，完成50kg负载工业机器人本体的构建，实现了工业机器人的可重构化。 关键词：可重构；模块化；机器人；solidworks；ANSYS 【Abstract】Reconfigurablemodularindustrialrobotsisanewresearchdirectionarisenrecentlyin roboticsresearchfield，whichcoreandfound~ionismoduledivisionnadmodulemotionplanningofthere- cortfigurablemodularindustrialrobots．Thechraacteristicsofreconfigurablemodularindustrialrobotsraean— alyzed，nadthedivisionofthemoduleofIndustrialrobotsisintroducedbytakingthe50kg-loadedindustrial robot傩aninstnace．theneachmoduleofindustrialrobotsisdescribedindetailcombiningspecifice~am- plesaboutthesu ect．Through3Dmodelingbasedonsolidworkscombiningstructurepe~rmnacenaalysis basedonANSYS，a50kg-Ioadedindustrialrobotisconstructedtorealizereconfigurbaleofindustrialrobots Keywords：Reconfigurable；M odular；Robot；Solidworks；ANSYS 中图分类号：TH16，TP242．2 文献标识码 ：A 1引言 可重构模块化工业机器人系统设计的主要内容是模块的划 分和模块的设计，模块的划分既要考虑可重构模块化工业机器人