基于机器视觉的手机镜头机器人装配应用研究.pdfVIP

第 6期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 NO．6 2011年 6月 ModularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Jun．2011 文章编号 ：1001—2265(2011)06—0029—04 基于机器视觉的手机镜头机器人装配应用研究 张建 中 一，何永义 ，李 军 (1．上海大学 机 电工程与 自动化学院，上海机 器人技术与机械 自动化重点实验室，上海 200072；2 合肥学院 机械工程系 ，合肥 230022) 摘要 ：介绍 了机器视觉在导引手机镜头(由LENS、BARREL部件构成)机 器人装配 中的应用 ，采用 角坐标型机器人设计成手机镜头机器人装配设备 ，进行手机镜 头 同一对位置下的镜头装 配实验 ， 取手机镜头LENS、BARREL部件在各个位置下的 图像 ，通过模板 匹配的方法确定部件 的坐标值 ， 引手机镜头机 器人装配 。实验表 明：机 器视觉方法具有 实时、在线、非接 触、重复误差小、精度高、 动化等特有的优点，在机器人装配中具有较好 的应用前景；设计 出手机镜头机器人装配设备 已经 功运用于某公司，各项性 能、效果 良好 ，均满足客 户要求 。 关键词 ：机器人 ；机器视觉；手机镜头 ；装配 ；图像处理 中图分类号 ：TP39l 文献标识码 ：A Application ResearchonM achineVision inM obile—PhoneRoboticAssemblyEquipm ent ZHANG Jian—zhong一‘，HE Yong—yi。，LIJun (1．SchoolofMechatronicsEngineeringandAutomation，ShanghaiUniversity，ShanghaiKeyLaboratoryof MechanicalAutomation andRobotics，Shanghai200072，China；2．DepartmentofMechanicalEngineer— ing，HefeiUniversity，Hefei230022，China) Abstract：Thepaperintroducedan importantapplication research onmachinevision in guidingmobile- phonelens(includeLENSandBARREL)roboticassemblingprocess．Amobile-phonelenscartesiancoor— dniateroboticassembly equipmentwasdesignedandexperimentswereconductedLettheassemblingequip- mentworkatthesamecoupleworkpiece’Spositionsforfifty times，acquiretheimageatevery position， andcalculatetheworkpiece’ScentercoordinateswithtemplatematchingSOastodrivetherobottomove ， totherightpositions．Comparingwith othertypicalmethods，resultsshow thatthespecialadvantageof 直 获 导 自 成 thetechnologyofmachnievisionisbothcharacterizedbyautomation，non-contact，hihg accuracy，low er— rorsofreplicationonfunctions，It’Snodoubtthatmachinevision isagood