抢险机器人手臂机液耦合仿真分析.pdfVIP

HydraulicsPneumatics＆Seals／No．6．2011 抢险机器人手臂机液耦合仿真分析 于 蓬 张为春 裴宝浩 马兵兵 (山东理工大学交通与车辆工程学院， 山东淄博 255049) 摘 要：对某抢险机器人手臂驱动液压缸的液压回路进行了设计和简化，在ADAMS中建立机液耦合虚拟样机模型，对一个完整的工 况进行 了仿真，得到了各组液压缸的长度 曲线、运动速度 曲线及受力 曲线，为液压系统的改进提供 了理论依据。 关键词 ：机器人手臂 ；虚拟样机 ；仿真分析 ；机液耦合 中图分类号 ：TP241 文献标识码 ：A 文章编号 ：1008—0813(2011)06—0029—05 Hydraulic——mechanical Coupling Simulation AnalysisofRescueRobotArm YU ng ZHANG Wei—chun PEI Bao-hao MA Bing-bing (schooloftransportationandvehicleengineering，ShandongUniversity ofTechnology，Zibo China，255049) Abstract： Hydraulic loopsofthedrivingcylindersofarescuerobotaHnweredesignedand simplified，hydraulic—mechanical coupling virtual prototyping modelwasestablishedwith ADAMS， simulation aboutawholeworking processwascarried out．Cylinder lengths， movementspeedsandcylinderforceswasobtained．Theresultscanprovidetheoreticalbasisfortheimprovementofthehydraulicsystem． Key W ords：rescue robotarm；virtualprototype；simulation analysis；hydraulic—mechanical coupling O 引言 压缸组 、手爪液压缸组这三组工作装置液压缸进行机 液耦合仿真 ，抢 险机器人手臂的结构见文献嘲；对于行 液压系统设计得合理与否，对抢险机器人的性能 走马达、工作台回转马达、机械手旋转马达的机液耦合 起着决定性作用。传统动力学仿真中，驱动源为作用在 仿真可采取类似的方法，区别在于执行原件(液压马达 伸缩液压缸移动副上或旋转马达转动副上 的 step函 而非液压缸)及相关参数设置的不同。 数 。不能实时获得机械系统与液压系统共同作用下机 构的相关参数。液压传动模块 ADAMS／Hydraulics可建 立驱动源来 自液压动力 的复杂机械系统。本文利用该 模块建立机械手臂液压缸的机液耦合模型，模拟液压 传动回路中液压控制元件 的控制方案，通过仿真分析液 压系统与机械系统的动力关系，为液压传动系统的改 进提供依据。[1,21 1一左行走马达 2一大臂液压缸 3一工作 台回转马达 4一手爪 液压缸 l 机器人液压系统仿真策略 5一爬坡液压缸 6一手爪旋转马达 7一小臂液压缸 8一右行走 马达 抢险机器人 的主要动作有行走 、回转 、手臂升 降、 9一三位四通阀 10一电磁式 比例阀 11-油箱 12一齿轮泵