4-4系统性能的分析.ppt.pptVIP

1、闭环零极点与时间响应 * * 4-4 系统性能的分析 在经典控制理论中，控制系统设计的重要评价取决于系统的单位阶跃响应。运用根轨迹法，可以迅速确定系统在某一开环增益或某一参数值下的闭环零、极点位置，从而得到相应的闭环传递函数。此时，可以采用拉氏反变换求解系统的单位阶跃响应，进一步求得系统的各项性能指标。 系统的动态性能最终体现在时间响应上，影响时间响应的因素有两个：闭环传递函数和输入函数。在第三章中已经得知，时间响应的暂态分量主要取决于闭环零、极点，时间响应的稳态分量主要取决于输入函数。 如前所说，闭环系统的稳定性完全取决于闭环极点，实际上时间响应的暂态分量也主要取决于闭环极点。每一个闭环极点si对应时间响应中的一个因子sit——称为系统的一个模态（Mode），si在S平面上的位置决定了它对应的暂态分量的运动形式。 图4-20表示了si分布于S平面上不同位置所对应的暂态分量，其规律可以总结为： 1)左右分布决定终值。具体讲就是： si位于虚轴左边时暂态分量最终衰减到零，si 位于虚轴右边时暂态分量一定发散， si正好位于虚轴（除原点）时暂态分量为等幅振荡。 2)虚实分布决定振型。具体讲就是：si位于实轴上时暂态分量为非周期运动，si位于虚轴上时暂态分量为周期运动。 3)远近分布决定快慢。具体讲就是：si位于虚轴左边时离虚轴愈远过渡过程衰减得愈快。所以离虚轴最近的闭环极点主宰系统响应的时间最长，被称为主导极点。 图4-20 闭环极点分布与暂态分量的运动形式 σ j ——闭环极点位置 的共轭 ——— 设计系统时合理配置闭环极点是十分重要的，根据上述规律，一般首先配置主导极点，然后配置非主导极点，非主导极点与虚轴的距离应当是主导极点与虚轴距离的2～5倍，这样系统的时间响应就主要取决于一对主导极点。 主导极点一般安排为一对共轭复数极点，位于如图4-21虚轴左边60°扇形区内，且离虚轴有一定的距离，其理由在于： 1）闭环主导极点为共轭复数，使闭环系统的动态性能与一个二阶欠阻尼系统相似，二阶系统的动态性能是分析得最透彻的，欠阻尼系统则具有较快的反应速度。 图 4-21 3）离虚轴一定的距离保证了足够的稳定裕度。稳定裕度太小，在实际应用时可能导致系统不稳定，因为数学模型的参数不会绝对准确——也就是说实际的主导极点位置与理论分析的位置有偏差。但也不是越远越好，因为系统总存在建模误差，离虚轴很远的极点对应很小的时间常数，如果主导极点与建模时忽略的小时间常数相当，那么主导极点就不主导，设计的根基就动摇了。 2）阻尼系数太大太小都不合适，60°扇形区意味着阻尼系数不小于cos60°=0.5，一般认为最佳阻尼系数是0.707。 这里提出了一个重要的设计理念：鲁棒性设计。理论分析与工程实际总是有差距的，不注意这种差距，有时会闹出笑话。一个控制系统的设计，需要充分考虑工程实际中的非理想因素，比如：建模误差、参数不准、外部干扰等。 建立系统数学模型时，总要忽略一些非线性、小时间常数等因素，这叫建模误差；建立数学模型时，对实际系统参数的测量或估计不可能百分之百的准确，而且运行中系统参数也会变化，这说明参数不准是普遍存在的；来自外部环境的干扰更是五花八门、难以统计，未建模的干扰会使运动偏离理论轨迹。所以，要使理论上设计的系统能够真正用于实际，必须保证在上述非理想因素下设计目标仍然能达到或基本达到，这样的控制系统称为具有鲁棒性的系统。 现在再来看系统的闭环零点，应该说闭环零点对系统的稳定性没有影响，对系统的时间响应没有实质影响，但对时间响应的具体形状是有影响的。考虑下面三个闭环传递函数： 它们有完全相同的闭环极点，但闭环零点不同，它们的阶跃响应分别如图4-22（a），（b），（c）所示。图（a）（b）都是最小相位系统，但图（b）代表的系统多了一个左半平面的零点，它加快了响应速度（有利），也加大了超调量（不利）；图（c）代表的是一个非最小相位系统，右半平面零点导致了特殊的反调节现象，这对系统的动态性能是不利的，水轮机调速系统就存在这种现象。 （a） （b） （c） 图4-22 闭环零点对时间响应的影响 1、开环偶极子对离它们较远的根轨迹形状及根轨迹增益 K*没有影响。原因是从偶极子至根轨迹远处某点的向量基本相等，它们的模值条件及相角条件中可以互相抵消。 2、若开环偶极子位于平面原点附近，则由于闭环主导极点离坐标原点较远，故它们对系统主导极点的位置及增益 K*均无影响。但是，开环偶极子将显著影响系统的稳态误差系数，从而在很大程度上影响系统的静态性能，其原因如下： *偶极子的影