基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模.pdfVIP

第３９卷第５期 东南大学学报（自然科学版） Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．５ ２００９年９月 ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＳＯＵＴＨＥＡＳＴＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ） Ｓｅｐｔ．２００９ ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００１－０５０５．２００９．０５．０１１ 基于混合模型的移动机器人同时定位与环境建模 房 芳 马旭东 戴先中 （东南大学自动化学院，南京２１００９６） （东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室，南京２１００９６） 摘要：提出一种基于混合地图模型的融合声纳传感器观测信息与里程计信息的同时定位与环境 建模（ＳＬＡＭ）方法．该方法用混合模型即栅格地图模型和直线特征地图模型表示环境地图．首 先，采用三区域声纳模型以及贝叶斯法则构建栅格地图，并通过在空间和时间上融合不同时刻多 个声纳传感器的信息提高地图精度．然后，引入霍夫变换提取直线特征，创建直线特征地图，并通 过比较地图中直线段的方向相似性、共线性与交叠性，确定全局与局部地图是否匹配．最后，利用 直线特征以及扩展卡尔曼滤波器（ＥＫＦ），通过状态预测、观测预测、位姿更新３个阶段估计出机 器人更新的位姿信息，校正构建的地图模型，从而实现机器人的同时定位与环境地图构建．仿真 实验和真实环境实验验证了该算法的可行性与有效性． 关键词：移动机器人；同时定位与环境建模；贝叶斯法则；扩展卡尔曼滤波器 中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标志码：Ａ 文章编号：１００１－０５０５（２００９）０５０９２３０５ Ｍｉｘｅｄｍｏｄｅｌｂａｓｅｄｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇａｐｐｒｏａｃｈ ｆｏｒｍｏｂｉｌｅｒｏｂｏｔ ＦａｎｇＦａｎｇ ＭａＸｕｄｏｎｇ ＤａｉＸｉａｎｚｈｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） （ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔａｎｄＣｏｎｔｒｏｌｏｆＣＳＥｏｆＭｉｎｉｓｔｒｙｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｎｅｗｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇ（ＳＬＡＭ）ａｐｐｒｏａｃｈｂａｓｅｄｏｎａｍｉｘｅｄｍａｐ ｍｏｄｅｌｕｓｉｎｇｓｏｎａｒｄａｔａａｎｄｏｄｏｍｅｔｒｙｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｉｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄ．Ｔｈｅｍｉｘｅｄｍｏｄｅｌｃｏｍｐｏｓｅｄｏｆｏｃｃｕ ｐａｎｃｙｇｒｉｄｓａｎｄｌｉｎｅｍａｐｓｉｓｕｔｉｌｉｚｅｄｔｏｒｅｐｒｅｓｅｎｔｔｈｅｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｍａｐ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｒｅｅｒｅｇｉｏｎｍｏｄｅｌｓ ａｎｄＢａｙｅｓｒｕｌｅｓａｒｅｕｓｅｄｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔａｎｏｃｃｕｐａｎｃｙｇｒｉｄｍａｐ．Ｔｈｅｍａｐｐｒｅｃｉｓｉｏｎｉｓｅｎｈａｎｃｅｄ ｔｈｒｏｕｇｈｆｕｓｉｎｇｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｏｆｓｅｖｅｒａｌｓｏｎａｒｓｅｎｓｏｒｓａｔｄｉｆｆｅｒｅｎｔｔｉｍｅｓ．Ｔｈｅｎ，ｔｈｅＨｏｕｇｈｔｒａｎｓｆｏｒｍ ｉｓｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｏｅｘｔｒａｃｔｌｉｎｅｆｅａｔｕｒｅｓａｎｄｔｈｅｌｉｎｅｆｅａｔｕｒｅｍａｐｓａｒｅｃｒｅａｔｅｄ．Ｔｈｅｌｏｃａｌｍａｐａｎｄｔｈｅ ｇｌｏｂａｌｍａｐａｒｅｍａｔｃｈｅｄｂｙｃｏｍｐａｒｉｎｇｏｒｉｅｎｔａｔｉｏｎ，ｃｏｌｌｉｎｅａｒｉｔｙａｎｄｏｖｅｒｌａｐｏｆｔｈｅｓｔｒａｉｇｈｔｌｉｎｅｓｅｇ ｍｅｎｔｉｎｔｈｅｍａｐｓ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎａｎｄｍａｐｐｉｎｇａｒｅａｃｃｏｍｐｌｉｓｈｅｄｗｉｔｈｔｈｅｌｉｎｅ ｆｅａｔｕｒｅｓａｎｄｅｘｔｅｎｄｅｄＫａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｔｈｒｏｕｇｈｓｔａｔｅｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎ，ｏｂｓｅｒｖａｔｉｏｎｐｒｅｄｉｃｔｉｏｎａ