第十一次课 超前校正与滞后校正.ppt

控制工程基础 主 讲 陈 青 林 内 容 简 要 （2）无源滞后网络 无源滞后网络一般不放在中频段，否则对稳定性不利，主要利用其高频幅值衰减的特性，对高频噪声起削弱作用，同时降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。 （3）无源滞后-超前网络 有源校正装置 （1）有源PI调节器 （2）有源PD调节器 （3）有源PID调节器 基本控制规律 PID控制器是实际工业控制过程中应用最广泛、最成功的一种控制方法。 PID：Proportional Integral Derivative PID控制：对偏差信号e(t)进行比例、积分和微分运算变换后形成的一种控制规律。 P（比例）控制 P控制对系统性能的影响： Kp1时： a. 增大系统开环增益，减小稳态误差； b. 截至频率ωc增大，过渡过程时间缩短； c. 对稳定性不利，甚至可造成闭环系统不稳定。 Kp1时： 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。 I（积分）控制 I控制对系统性能的影响： a. 提高系统型次，改善系统稳态性能； b. 带来相角滞后，减少了系统的相角裕度，对稳定性不利； c. 可以增强系统抗高频干扰能力。 PI（比例-积分）控制 PI对系统性能的影响： a. 提高系统的型次，减小系统的稳态误差； b. 适当选取系数Kp、Ti可增大系统的相角滞后量； c. 增强了系统抗高频干扰的能力。 PD（比例-微分）控制 PD对系统性能的影响： a. 增大了系统的截止频率ωc和带宽ωb ，减小调节时间； b. 增加了一个负的开环零点，提高系统的相角裕度，改善动态性能； c. 放大高频噪声（干扰）。 PID（比例-积分-微分）控制器 PID控制包含PI和PD这两种控制，其对系统性能的影响是上述两种控制对系统作用的综合，因此可以取长补短，进行合理的应用以期取得更好的校正效果。一般应使PI部分发生在低频段，以提高系统的稳态性能；PD部分发生在中频段，以改善系统的动态性能。 6-3 串联校正 串联超前校正 应用：一般用于稳态精度基本满足要求，但动态性能较差的系统。 基本原理：利用超前网络或PD控制器的相角超前特性。 关键技术：正确地将超前网络的交接频率1/αT和1/T选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数α和T ，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。 用频域法设计超前网络的步骤如下： 根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据截止频率 的要求，计算超前网络参数α和T。 在本步骤中，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 ，以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 显然， 成立的条件是 α,根据 T 例： 单位负反馈系统的开环传递函数为： 设计指标： （1）系统在单位速度输入作用下的稳态误差≤0.1 ； （2）开环系统截止频率ωc≥4.4rad/s ； （3）相位裕量γ≥45°； （4）幅值裕量h≥10dB ； 试设计串联无源校正装置。 串联超前校正的特点： 利用其相位超前特性，可以增大系统的稳定裕度，提高动态响应的平稳性和快速性； 对提高系统稳态精度作用不大，系统抗干扰能力有所下降（一般用于稳态精度已基本满足要求，但动态性能差的系统）； 若在未校正系统的截止频率附近相位下降迅速，导致单个超前网络的相角超前量不足以补偿到要求的数值时（一般： ），若采用两个超前网络串联，会使系统结构复杂，同时进一步降低了抗干扰能力，此时可考虑采用串联滞后校正或其它校正装置。 串联滞后校正 应用：1)对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合；2）若待校正系统已具备满意的动态特性，而稳态性能不满足指标要求，也可采用串联滞后校正来提高稳态精度，同时保持其动态特性基本不变。 基本原理：利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性，使已校正系统截止频率下降，从而获得足够的相角裕度。因此，滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 关键技术：选择参数β和T 以及校正装置放置的位置。 用频域法设计滞后网络的步骤如下： 根据稳态误差要求，确定开环增益K； 根据已确定的开环增益，画出待校正系统的对数频率特性曲线，并计算稳定裕度和截止频率； 根据相角裕度要求选择已校正系统的截止频率 ，要考虑滞后网络在新的截止频率 处会产生一定的相角滞后； 根据下述