第五章 LC步进顺控指令系统2013.ppt

Thank You! 步进指令的应用——机械手控制系统 1、工作方式（用面板上旋钮选择） 手动、单步、单周期和自动（连续工作） 手动方式：用手动按钮控制各机构单独ON/OFF。 回原点：机械手自动回到原点。 单步：按动一次启动按钮，前进一个工步。 单周期：按动一次启动按钮，机械手自动运行一个周期后再在原点停止。但若中途按动停止按钮，则停止运行，再启动按钮，从断点处继续运行，直到回到原点再停止。 自动：在原点位置按动启动按钮，连续反复运行。若中途按动停止按钮，运行到原点后停止。 步进指令的应用——机械手控制系统 2、初始状态设定 利用初始状态指令FNC60（IST）设定各种运行方式： 指定X20为输入首元件的编号，X20~X24需用旋转开关实现，保证输入中不可能有两个输入同时为ON；S20~S27分别为自动方式的最小状态和最大状态元件编号。 当满足FNC60条件（M8000为ON），则状态元件和辅助继电器自动被指定如下功能： S0：手动操作初始状态 M8040：禁止状态转移 S1：回原点初始状态 M8041：开始转移 S2：自动操作初始状态 M8042：启动脉冲 M8047：STL监控有效 第五章 PLC步进顺控指令系统 状态转移图 步进顺控指令及其编程 SFC的基本结构(单序列、选择序列、并行序列、子步) 状态转移图流程的跳转、重复、复位及分支限数 状态转移图（SFC）的定义、组成和特点 1、定义：把一个控制过程分成若干个阶段，或若干个状态，不同的状态具有不同的动作，当满足一定的状态转移条件时，就从一种状态转到另一种状态，按这种思想设计的编制图形程序，称状态转移图，或顺序功能图（ Sequential function chart--SFC ） 在复杂的控制系统中，用SFC编程变得容易而清晰。 SFC强调的是控制过程中的各个状态及实现各状态的条件。 第一节 状态转移图 状态转移图（SFC） 2、 SFC的组成：步、有向连线、转换、转换条件和动作 步是用矩形方框表示，框内是该步的编号: ①可用数字表示该步编号， ②也可用该步的编程元件的元件号作为该步编号。 步与步之间用有向线段连接 初始步：与系统的初始状态相对应的步，称初始步，初始步是系统等待起动命令的相对静止的状态。初始步用双线方框表示，每一个顺序功能图至少应有一个初始步。 有向线段上垂直短线，表示将两步隔开—转换； 旁边标注的是状态转换条件，转移条件： ①可是外部输入信号，如按钮，开关等 ②可是PLC内部的信号，如T，C的触点， ③可是若干信号的逻辑表达式（AND/OR/NOT）或文字符号或图形号。 动作是状态框旁边的输出信号，一步可以有几个动作，并不表示动作间的任何顺序，当系统正处于某一步时，该步称活动步。 状态转移图（SFC） 3、SFC的特点： 当从一个状态转移到另一个状态，前一个状态自动复位 如要保持前一状态的输出，必须在状态激活时，用SET指令置位，然后在需要复位时，在以后的状态中用RST指令复位。 第二节 步进顺控指令及其编程 两条步进指令（Step Ladder Instruction）： 步进开始指令STL 步进结束指令RET 利用这两条指令，可以很方便地编制顺序控制梯形图程序。 STL接点与母线连接，与STL相连的起始点要使用LD、LDI指令，并接到STL接点的右侧，直到出现下一条STL指令或RET指令为止； STL指令使新的状态开始，前一状态自动复位， RET使LD、LDI返回母线。 STL接点断开后，与此相连的电路停止执行，但还要执行一个扫描周期。 SFC、梯形图、指令表三方可以转换。 第二节 步进顺控指令及其编程 SFC与梯形图的转换 1、除初始状态元件（S0~9）外，一般状态元件必须在其它状态元件之后加入STL指令才能驱动，不可脱离状态元件用其它方式驱动。 2、编程时，初始状态元件放在其它状态元件之前，且初始状态元件可由其它状态元件驱动（如图2-42，S23驱动S0）。 3、上电运行时，初始状态要用其它方法驱动，使之开始工作（如图2-42，PLC上电时，由M8002接通初始状态S0）。 第三节 SFC的基本结构 单序列 选择序列 并行序列 子步 第三节 SFC的基本结构 1、单序列：由一系列相继激活的步组成，每一步的后面仅接有一个转换，每一个转换的后面只有一个步。 第三节 SFC的基本结构 2、选择序列： 选择序列的开始称为分支，转换符号只能标在水平连线之下；一般只