营养钵茄苗嫁接机器人控制系统设计.pdfVIP

2 0 0 7年l2月 农 业 机 械 学 报 第38卷第l2期 营养钵茄苗嫁接机器人控制系统设计 赵 颖 孙 群 张铁中 【摘要】 根据研制的营养钵茄苗嫁接机器人的机构及嫁接工作流程，设计了嫁接机器人的单片机控制系统。 采用2个单片机分别控制砧木处理机构和穗木处理机构，开发了相应的硬件系统和软件系统，实现了砧木处理和 穗木处理流程的并行操作。2个单片机之间利用通信方式完成嫁接作业，并且进行了整机调试实验。实验表明，设计 的控制系统稳定可靠、成本低，提高了嫁接的速度和效率。 关键词：嫁接机器人 营养钵 茄苗 控制系统 中图分类号：TP273；TP242．3 文献标识码：A 引言 了软件实时性设计导致的程序复杂、易跑飞的缺点。 2 控制系统硬件设计 嫁接机器人的研究已经在国内外开展，并且应 用于蔬菜、苗木的自动化嫁接作业，提高了嫁接质量 2．1 硬件系统总体设计 和效率。在国内，营养钵育苗是茄科蔬菜的一种重要 控制系统的控制对象为气缸、步进电动机、微特 育苗方式，作者根据“劈接法”的嫁接作业方式研制 电动机，测量对象则是接触传感器信号，硬件系统的 开发了营养钵茄苗嫁接机器人，实现了茄苗的自动 结构框图如图1所示。 化嫁接_1]。 l功率控制I／O卜+ 砧 穗 嫁接机器人控制系统的设计是一个重点和难 l普通I／O信号卜．卜 木 通信 木处 ———、 处 点，传统的嫁接机器人控制系统采用PLC控制器或 I传感器信号 器 理 器 理 单片机控制器实现机械结构的顺序控制 ，无法 }机械按键 满足机器人工作的并行性和实时性，降低了嫁接速 图1 嫁接机器人硬件系统框图 度[4]。本文根据营养钵茄苗嫁接机器人的工作流程， 统计出需要的I／O信号数量，如表1～2所示， 设计开发单片机控制系统。 做出2个处理器的工作时序图。 I 嫁接机器人控制系统总体设计 表1 砧木处理器I／O点数统计 1．1 执行机构分析 研制开发的营养钵茄苗嫁接机器人采用“劈接 法”嫁接作业方式，机械结构主要包括砧木处理部 分、穗木处理部分和公共处理部分[5]。嫁接机器人的 工作流程参见文献Es]，该文献描述了嫁接机器人各 个机构的工作顺序，其中砧木处理和穗木处理相互 独立，可以并行操作。 1．2 控制系统总体设计 嫁接机器人控制系统选择了MCS一51系列的 8位单片机，考虑到嫁接机器人工作的并行性和实 时性，采用2个处理器分别控制砧木处理机构和穗 木处理机构，减少因顺序控制造成的时间滞后，克服 收稿日期：2007—02—28 赵 颖 聊城大学汽车与交通工程学院 副教授 博士，252059 山东省聊城市 孙 群 聊城大学汽车与交通工程学院 副教授 博士 张铁中 中国农业大学工学院 教授 博士生导师，100083 北京市 226 农 业 机 械 学 报 表2 穗木处理器I／O点数统计 动，分别是砧木供苗步进电动机、穗木供苗步进电动 机、砧木机械手步进电动机、穗木机械手步进电动 机、砧木机械手齿轮驱动电动机。为了提高步进电动