融合摄像机的方法与获取高精度三维视觉信息的装置.PDFVIP

第 卷第 期 控 制 理 论 与 应 用 」 年 月 融合 摄像机的方法与获取高精度三维视觉信 的装置 余洪 山 赵 科 、 王耀南、 唐延东 ， 张红 良 湖南大学 电气与信 工程学 院 湖南 长沙 机器人学 国家重点实验室 辽 宁 沈 阳 国 防科学 技术大学 航天科学与工程 学院， 湖南 长沙 摘要 ： 三 维飞行时 间 摄像机可 实 时 同步获取场 景三 维信 和 灰度 图像信 虽 然它存在 图像分辨率和 质量 较差 等 问 题 但它可 作为 二 维摄像机 的互补 本文借 鉴立体视觉技术 提 出 了 一种 摄像机融合 的三 维视觉信 获 取方案 论文首 先基 于 固 定 空 间 关系和相 近视 野原 则 设计 立体摄 像机 系 统对 空 间场 景 同步 成像 结合 三 机 像特性 论文借鉴立体视觉技 术完 成二维摄 像机 的 高质量二 维彩 色 图像与插补 后 的 三 机深 维 摄像 成 ， 维摄像 度 图 像 的 匹配关联 因此， 本方法可 实现场景 的 高精度彩色 图像和对应三维 空 间信 的 实时 同 步获取 ， 同 时保 留 了 二 维摄像机 的高质量彩色 二维成像和三维摄 像 机 的 快速稠密三维信 获取 的优势 摄像 机 图 像融合 匹配算 配 于二 摄 三 、 深 法复杂度低， 匹 精度 和准确度取 决 维 像机和 维摄像机 自 身 性能 摄像 机标定 参数精度和 度 图像 插补 算法， 不会引 入新的 运算误 差 试验结 果验证 了本 文算法 的有效性和精确度 关键词 ： 图像 匹配； 图像融合 摄像机 立 体视觉 三维重建 中 图 分类号 ： 文献标识码 ， 、 ， 引 言 从而辅助 进行决策 随着机器人任务和 工作环境 生 工 复杂化 的增加 机器人或相关装置期望能像人类视觉 目前 在精密 产 线加 装配、 自动焊接、 机器人 ， ， 、