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2017-07-02 发布于北京
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第卷第期 Voi.32 No.1 32 1 东南大学学报（自然科学版）年月 Jan. 2002 2002 1 （） JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY Naturai Science Edition !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! ! 定位平台的鲁棒自适应摩擦补偿王中华王兴松徐卫良（东南大学机械工程系，南京） 210096 摘要：本文首先描述了! 平台实验系统及其模型建立，接着，针对 ! 定位平台中存在的载荷及摩擦参数的不确定性问题，提出了一种鲁棒自适应运动控制方案，所设计的控制器将滑模控制和自适应控制有机地结合在一起. 应用Lyapunov 稳定理论证明了控制器的稳定性及跟踪误差的收敛性仿真和实验结果表明此方案能够在线辨识摩擦参数，具有较高的控制精 . 度这种方案可用于工业设备的控制中 . . 关键词：! 定位平台；鲁棒自适应控制；摩擦补偿；跟踪控制中图分类号：文献标识码：文章编号：（） TP27 A 1001 - 0505 2002 01-0069-04 Robust adaptive friction compensation for !# positioning table Wang Zhonghua Wang Xingsong Xu Weiiiang （，，，） Department of Mechanicai Engineering Southeast University Nanjing 210096 China ：，， Abstract The !# tabie experiment system and its modeiing are described firstiy foiiowing it a ro- bust adaptive motion controi approach is proposed to deai with the uncertainty of ioad and friction parame- ters existed in the !# positioning tabie. The designed controiier is performed by the siiding-mode controi combined with adaptive controi organicaiiy. The giobai stabiiity of the controiie