蠕动机器蛇的仿生设计和运动分析.pdfVIP

与开发 考虑俯仰关节，没有画出偏转关节)。不断重复这个过程， 蛇就可以缓慢的向前蠕动了。每个周期里，蛇向前蠕动的 位移为一个步距Z。根据几何分析有l=2a(1-eosao)。 (a)单个关节模型图 (b)机器蛇整体实物图 图2 机器蛇的机械结构 关节与支持面接触，它们与支撑面之间作用力的大小和方 向随机器蛇运动形态的变化而改变，即随着关节个数、体 内传递的波的个数和波的形态而变化。各个接触关节在每 一 刻所受到的摩擦力大小和方向不同，其合力为驱动力。 所以，机器蛇的行波运动可以适应复杂多变的作业环境， 诸如穿越狭小的管道、跨越沟壑、爬坡、上楼梯、越障 4 3 0 等。运动原理的示意图 (侧视图)如图3所示。 图4 机器蛇蠕动步态 在波峰传递的过渡阶段，即图4(c)到图4(e)阶 段，波峰要平稳的从电动机3位置传递到电动机2的位 置。这个阶段大致分为五个子阶段。由于关节 ，和 在 这一过程中，始终与地面保持静止，那么波峰传递的过渡 阶段可以简化为一个四连杆机构 [2 (如图5所示)。 其中由图5(a)到图5(c)，四连杆运动的过程如图 6(a)所示。由图5(C)到图5(e)，四连杆运动的过程 如图6(b)所示。 由于四连杆机构中的自由度数为l，而在波峰传递过 图3 行波传递图 程中有四个电动机同时工作，因此要求各个电动机相互协 调，减小运动不协调所造成的阻力，否则会减小步距Z， 机器蛇可以看作N节冗余的连杆系统，杆件长度均为 甚至导致零步距。 a，质量为m(这里以四节连杆为例)。将图3简化后得蠕 ②四连杆机构的运动分析 动运动的运动原理，如图4所示 (为了研究方便，这里只 由于四连杆机构的自由度为 1，所以我们只要确定其 1+2c。s(d 一d )一2 (cosctl+cosct2)+( ) ：0 (5) 12, a 1-2c。s(a4-a,)+2尘 (c。sd广c。sd )+( ) ：0 (6) “ a (b) d3=d4一d广竹 (7)