基于计算机视觉的排爆机器人设计.pdf.pdfVIP

第 lO卷 第 1期 南京工程学 院学报 (自然科学版) Vo1．10，No．1 2012年 3月 JournalofNanjingInstituteofTechnology(NaturalScienceEdition) Mar．，2012 文章编号：1672—2558(2012)O1—0058—05 基于计算机视觉的排爆机器人设计 吴 杰 ，凤尔文，唐 伟 (南京工程学院自动化学院，江苏 南京 211167) 摘 要：本设计基于单片机及计算机视觉技术，完成了一个新型排爆机器人的制作．单片机作为系统检测和控制的 核心。负责控制机器人平台及摄像头云台．应用了最新的计算机视觉技术(OpenCV)，该技术可实现 目标的识别，识 别出爆炸物，从而控制摄像头云台实时跟踪，传回所需爆炸物的图像信息，达到使操作员简洁快速排爆的 目的． 关键词：单片机 ；计算机视觉；排爆机器人 中图分类号：TP242．6 EOD RobotDesignBasedonComputerVision WUJie，FENGEr—wen，TANGWei (SchoolofAutomationEngineering，NanjingInstituteofTechnology，Nanjing211167，China) Abstract：Basedonmicrocontrollem andcomputervisiontechnology，anew EOD robotisbuilt．Microeontrollers，which playacentralpartinsystem detectionandcontrol，aleresponsibleforcontrollingrobotplatformsandcameraheads．The latestcomputervisiontechnology(OpenCV)isusedtoidentifytargetssuchasexplosivesinordertocontrolthereal—time trackingofthe cameraheadsand transmitthe imageinfomr ation ofthe needed explosives．This technoloyg enables operatorstoeasilyandrapidlyremoveexplosives． Keywords：micmcontroller；computervision；EOD robo t 排爆机器人(EODrobot)是一种可以遥控操作的地面移动机器人，一般 由一个机械手和一个可移动平 台组成，主要用于拆除疑似爆炸物品，以减少作业现场人员伤亡，是 目前军警方面使用的较先进装备之一． 目前国际上主要流行美国Remotec公司的Andros系列排爆机器人、法 国Cybernetics公司研制的TRS200 中型排爆机器人等．排爆机器人的排爆工作需要专业的排爆人员操作，排爆人员通过排爆机器人实时传回 的现场图像进行排爆作业，所以对采集图像的实时性要求很高．由于排爆机器人一直在运动，操作人员很 难不断调整摄像头角度来跟踪 目标，于是笔者借助于最新的计算机视觉技术辅助摄像头实时跟踪 目标物， 从而减轻了操作者的操作难度． 1 整体结构设计 排爆机器人完成工作需要机器人机械平台、硬件控制电路及PC端上位机的协同工作．总体结构示意 图如图 l所示． 收稿 日期：2011—12—05；修回日期：2012—01—20 基金项 目：江苏省大学生实践创新训练计划项 目(166201100017) 作者简介：吴 杰，本科生，研究方向为自动化控制技术． E·mail：270173893@ qq．tom 第 l0卷第 l期 吴 杰，等：基于计算机视觉的排爆机器人设计 电脑端计算机 】 视觉控制程序 l (上位机)