多机器人网络中资源公平分配的研究.pdfVIP

CO髓 Ijl S lJl差l 多机器入网络中资源公平分配的研究 周 英 (广州科技贸易职业学院机电系，广东 广州 511442) 摘 要：就如何实现多机器人 网络中各独立任务资源的公平分配及其服务质量最优化提出了一种新方法。该方法通过对增益控 制参数的模糊控制，增强了系统的鲁棒性，并尽可能快速平稳地实现各项独立任务所需资源的公平分配。 关键词 ：模糊控制 ；QoS；资源分配 The Research ofFairResources AIlocation in the Multi-robotNetwork ZHOU Ying {6ua#gzhouvocatlo#alcol／egeoYTechnology b#siness．ElectromechanicalDepartmenL Guangzhou,Gangdong511442,Okh／a) Abstract：Thisarticleproposedanovelcontrolmethodtorealizethefairresourcesallocationandmaximizethequalityofservice(Qos)level ofeach independenttask inthe multi-robot network ．Itincreasesthe robustofthesystem anditcanconvergetothefairsituationasfast as possiblejn the conditionofstability． Key words：fuzzy control； QoSresourceallocation 0 引言 趋于多样化。在这样的一个实时系统中，各个智能 机器人技术的飞速发展，使得其应用领域和范 体需要足够快 的速度处理外来信息，需在被控对象 围不断扩展 。由多个机器人所组成的网络在军事应 允许的时间范 围内做 出快速响应，而且响应的时间 用、紧急救灾等恶劣环境下工作展现 了其优越性 。 越短越好。因此对于高速和高质量的数据传输业务 同时无线技术的发展，终端性能如能量、容量以及 的多样化要求，我们可以通过合理有效地管理利用 计算能力等的提升，多机器人网络能提供除简单数 这些资源来适当满足，以期达到为更多的需求者提 据传输之外的能力。随着多机器人系统商业化应用 供高质量的服务水平 ，提高系统整体公平服务质量 的需求 ，更进一步促进了这种趋势。缺乏集中控制 水平最优的实现速率，快速响应用户请求 ，避免超 方式、自组织、动态拓扑以及资源受限的特性 ，为 负荷现象的发生等。 保证业务质量提 出了严峻的挑战。而资源的稀缺性 由于系统 中资源 的公平分配是一个动态过程， 导致在多机器人网络中提供有效的服务质量 (QoS) 为了获得公平的D。S值就必须知道任意时刻QoS值 支持以合理地分配资源显得尤为重要 。 和所分配资源量的精确值 。在精确性的