基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法.pdfVIP

电 子机 械 工程 2008年第24卷第1期 56 Electro—Mechanical Engineering 2008．Vo1．24 No．1 基于非对称组合正弦函数的机器人轨迹规划方法 刘晓平，田西勇，庄 未 (北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘 要：通过非对称化机器人轨迹规划的加速度曲线，缩短加速时间，增加减速时间，使机器人快速运 动，缓慢停止，使机器人减速时的加速度和冲击最大值得到降低，因此能够很好地降低振动，使机器人运 动平稳，避免振动和过冲现象，使机器人能够精确、稳定、快速、高效地到达预定位置，完成拾放操作。 关键词：非对称；加速度；组合；正弦函数；冲击；轨迹规划 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1008—5300(2008)01—0056—03 A Method for Robot Traj ectory Planning Based on Asymmetry Combined Sine Function LI U Xiao-ping，TIAN Xi-yong，ZH UANG Wei (School of Automation，Beifing University of Posts and Telecommunications， BeOing 100876，China) Abstract：A method for robot trajectory planning based on asymmetry combined sine function was presented． The Robot can be run quickly and stopped slowly through shortening its acceleration time and increasing decel- eration time．The maximum jerk and maximum acceleration of the robot can be reduced when it is decelerated． So the robot could be run stably with reduction of vibration and impact．At the same time，the servece life can be increased due to the alleveation of wears among the mechanical components．Thus，the robot could reach the predetermined position more precisly and steadily，and complete Pick-and-Place operations． Key words：asymmetry；acceleration；combined；sine function；jerk；trajectory planning 数的轨迹规划方法，用不同频率的正弦曲线组合而成， 0 引 言 这样就能够充分利用正弦函数的优点，本方法使机器 人快速启动，缓慢停止，减小加速时问，增加减速时问， 机器人机械系统在运动过程中必须遵循一个原 即缩短曲线的前半部分，平缓扩大曲线后半部分，使曲 则：运行尽量平稳，避免位置、速度、加速度的突变。要 线后半部分的加速度最大值得到降低，它的各项数据 使机器人能够更快、更精确、更稳定的从起始位姿到达