基于同视场参考点的落点坐标测量系统的设计与应用.pdfVIP

基于同视场参考点的落点坐标测量系统 的设计与应用 张 宁 张友彬 张召才 王向军 (天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室，天津 300072) 摘 要 提出了一种用于测量空间三维点坐标的单摄像机模型。该模型利用透视投影几何关系，对摄像机参 数进行标定，制定固定关联基准，建立参考点与被测点的平面方程，利用这两个条件，建立相应的数学模型，通过读 取单目OcD摄像机像面坐标，就可重建物体落点的三维坐标。 关键词 摄相机参数；参考点；or体视觉；单目视觉测量 像机三角架、十字靶心和一个带有三个以上已知参 0 引言 考点的固定关联基准等组成，其中CCD选用了嘉恒 物体三维坐标测量根据测量方法不同可分为两 中自公司出品的OK—AM1410数字摄像机，由于系 大类：接触式测量和非接触式测量。立体视觉测量 统图像监测平台要求较高的分辨力，因此选择Com． 系统是具有结构简单、便于移动、数据采集迅速等优 putar公司M1614一MP镜头，该镜头分辨力超过 点的一种非接触式测量…1，立体视觉测量系统按所 100线对／mm。系统的工作过程如下：首先，通过 用视觉传感器数量可以分为单目视觉测量、双目视 CCD采集单幅图像到计算机，用该图像作为背景， 觉测量和三(多)目视觉测量。立体视觉坐标测量技 根据背景图像中参考点和十字靶心的像面位置，标 术目前已得到广泛的应用，两个或两个以上摄像机 定摄像机的参数，并建立数学模型，然后采集被测落 组成的立体视觉系统，通过得到该空间物点在每个 点到计算机，根据被测落点的像面位置，在此数学模 摄像机图像上的不同像点位置，就能计算出该物点 型中解算出落点三维坐标，然后输出结果，测量系统 的实际三维坐标。本文主要研究利用单目CCD摄 组成如图1所示。 像机，基于同视场已知参考点的位置，并利用其中的 约束条件，重建物体落点三维坐标。 1 系统原理及组成 回一 囊 在多目视觉测量系统中，多台摄像机之间的相 对空间位置，场景中的光照条件都需严格保证；同时 图1 测量系统组成 多目视觉系统在对应特征点匹配问题上还没有满意 的解决方法。因此，可以采用单目视觉进行研究分 2 数学模型 析，虽然单目视觉不具备多目视觉的“视觉差”，无法 基于同视场参考点的落点坐标测量法共包含三 直接获得物体的深度变化信息[ 。但根据被测点 大部分： 与参考点同在一个平面内，同时利用透视投影变换 1)摄像机参数的标定； 数学模型中的约束条件，就可以获取落点的三维坐 2)参考点与被测点所在平面参数的标定； 标。很大程度上解除了空间和光照等限制，避免了 3)三维信息的建立。摄像机参数的标定是要建 多目视觉对应特征点匹配上的弱点。基于同视场参 立摄像机坐标系统与空间坐标系统的关系；参考点 考点的坐标测量系统由镜头、CCD摄像机、计算机、 与被测点平面参数标定是确定出空间坐标系统的参 · 12· 计量技术2008．No4 考点平面方程式。 X 2．1 摄像机参数的标定 =M (1) 针孔模型是视觉测量中广泛采用的摄像机模型