自调整比例因子Fuzzy€€P控制在焊缝跟踪中的应用.docVIP

　　自调整比例因子Fuzzy€€P控制在焊缝跟踪中的应用|第1 ...第1胡绳荪　晏文德　杨春阁 摘要　介绍了自调整比例因子Fuzzy€€P控制理论及其在非接触超声传感焊缝跟踪系统中的应用。试验表明，该系统具有良好的控制特性，能满足焊接工程应用的要求。 叙词：自调整比例因子　模糊控制　焊缝跟踪 中图分类号：TG44 APPLICATION OF FUZZY-P CONTROL THEORY ODULATED SCALE FACTOR FOR SEAM TRACKING Hu Shengsun　Yan (Tianjin University) Abstract　The fuzzy-P control theory odulated scale factor and its application for the seam tracking system ent results sho has good characteristics for the seam tracking and can satify the requirements of the odulated scale factor　Fuzzy control　Seam tracking 0　前言 　　随着焊接自动化的发展，焊缝自动跟踪的研究得到人们的普遍重视。以往的焊缝跟踪系统往往以经典控制理论为基础，采用相应的控制器进行控制。但是，焊接是一个非常复杂的过程，由于焊缝坡口的加工、焊件装卡、焊接小车行走偏差和焊接热变形等原因，都会引起焊炬位置的偏差。而这些影响因素都是不确定的、非线性的，因此，在焊缝自动跟踪系统中采用经典控制理论和方法进行控制，在实际焊接生产中往往不能得到令人满意的结果。近年来，随着模糊控制理论和技术的发展，模糊控制在焊缝跟踪中也得到了应用，从而使焊缝跟踪系统的调节速度和跟踪精度得到了提高。但是，简单的模糊控制在变量分级不足够多的情况下，其适用范围受到限制，即在较小的偏差时可以得到足够高的调节速度，而在较大偏差时，其调节速度仍然不能满足实际焊接的需要，即控制规则不能根据偏差情况进行修正。为扩大其应用范围，就必须对语言变量取更多的语言值，即分挡越细，性能越好，适用范围越宽。但同时带来的缺点是规则数和系统的计算量大大增加，以致模糊控制规则更难把握。所以实际论域中不可能分挡太细，因此，在焊缝跟踪系统中采用简单的模糊控制仍然不能满足实际焊接的需要。 　　为此，我们引入了自调整比例因子模糊(Fuzzy)€€比例(P)双模分段控制理论。该理论是简单模糊控制理论在实际应用中的进一步发展，具有一定的智能控制作用。本文将其应用于焊缝自动跟踪中，促进了焊缝跟踪系统在工程实际中的应用。 1　Fuzzy€€P控制理论及其应用原理 　　自调整比例因子Fuzzy€€P双模分段控制理论，就是在大偏差时采用比例控制，在小偏差时采用自调整比例因子模糊控制。两种控制方式的切换是根据预先确定的偏差的阈值来进行的。即当偏差(E)大于某一个预先确定的偏差的阈值(Ep)时，用比例控制，以提高整个系统的响应速度；当偏差(E)小于阈值(Ep)时，采用自调整比例因子模糊控制，以提高系统的阻尼性能，减小响应过程的超调。这样就综合了比例控制和模糊控制的优点。在该种控制方法中，模糊控制的论域仅是整个的一部分，这就相当于模糊控制的论域已被压缩，这就等效于语言变量的语言值即分挡数增加，从而扩大了系统的应用范围。 　　以自调整比例因子Fuzzy€€P双模分段控制理论为基础的模糊控制器的研究中，其关键是自调整比例因子模糊控制器的研究。它和简单模糊控制的区别在于其控制规则可以在控制过程中根据实际情况即偏差情况进行自动调整。在这里它是以比例因子的自调整来实现控制规则的自动调整。其原理如图所示。 　　简单模糊控制的一般过程为：首先将被控对象的输出参数由精确量转换成模糊量，然后运用模糊控制对这些模糊量进行推理作出模糊决策，并输出控制量，最后将这些模糊控制量转换成精确量并输出到执行机构。典型的模糊控制器框图如图实线部分所示。 　　设实际偏差为Er(nT)，相应比例因子为K1；实际偏差变化率为Erc(nT)，相应比例因子E2；系统选用偏差E和偏差变化率Ec作为模糊控制器输入，输出控制量(由查询表所得)为C(nT)，实际输出控制量为Urc(nT)，其初值为U0。而Q1，Q2，Q3为偏差信号、偏差变化率、输出信号的量化因子。图中R为系统给定输入，Y为系统输出。 图　自调整比例因子模糊控制器框图 　　设控制对象的输入、输出关系为 　　Y(nT)=f1［U€€rc(nT)］　　　　　　　　　　　　　(1) 且 　　　　　　　　　　　　 则 　　　　　　　　　　　　 而 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　(2) 将式(2