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农业机械学报
压蓄能器、制动管路以及制动器等全套制动系统。 值附着系数为o．1和o．5。图5、图6为无、有Tcs
加速的硬件在环试验曲线。由图可见，基于神经网络
3硬件在环试验结果与分析
控制算法的Tcs对低附着一侧驱动轮施加制动力
进行了典型附着路面Tcs神经网络控制算法 而消除了其过度滑转，使高附着一侧地面附着力得
的硬件在环试验，完成了软硬件的匹配。 以充分利用改善了汽车的加速性能。试验表明，5s
3．1低附着路面硬件在环试验 时有、无TCS车速分别为3．76m／s和6．11m／s，
试验条件：后轮驱动，变速器二挡，路面峰值附 提高了62％。
着系数为o．1。图3和图4为无、有TCS加速的硬件
摹1：
在环试验曲线。由图可见，基于神经网络控制算法的
型60
TCs通过电子油门调节油门位置能快速、有效消除 钱
驱动轮过度滑转，使路面附着处于峰值，改善了汽车
加速性。试验表明，5s时有、无TCS的车速分别为 。
7
1．94
m／s和1．83m／s，提高了6％。
● 6
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加速时间f／s 加速时间r／s
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图3低附着路面无TCS加速硬件在环试验曲线
O l 2 3 4
Fig．3Hardware—in—the—looptestforvehicle 加速时间f／s
5
withoutTCS on
accelerating10w一卢road
童4
1．加速踏板位置2．油门位置3．车速4．目标车速5．驱动
心3
轮速均值6、7．后左、后右轮缸制动压力8、9．后左、后右轮速 翥z
10、11．后左、后右轮滑转率12、13．后左、后右路面附着力(符号
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