基于飞思卡尔单片机MC9S12XS128智能车设计.doc

基于飞思卡尔单片机MC9S12XS128智能车设计摘 要：针对“飞思卡尔全国大学生智能车竞赛”，设计能自动识别路线的智能车系统.该系统以飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为控制核心，用MOSFET制作驱动电路；采用摄像头和带有光电传感器的图像采样模块进行模式识别，提取黑线特征，预判道路信息；通过自制的速度传感器实时获取小车速度，采用PID控制策略形成速度闭环控制.实验证明该系统能够精准地识别路线，控制小车在赛道上稳定运行. 关键词：智能车；MC9S12XS128；模式识别；图像检测；PID控制 中图分类号：TP242.6 文献标志码：A DesignofintelligentvehiclebasedonFreescalesingle?chipMC9S12XS128 LIChen，MIChao （1.EngineeringResearchCenterofContainerSupplyChainTechnology，Ministryof Education，ShanghaiMaritimeUniv.，Shanghai201306，China； 2.CollegeofMechanicalEngineering，TongjiUniv.，Shanghai201804，China） Abstract：Theintelligentvehiclesystemwithautomaticlineidentificationfunctionisdesignedfor“Free?scaleNationalAutomaticVehicleCompetitionforUniversityStudents”.Freescale16?bitsinglechipmi?crocomputerMC9S12XS128isdesignedasthecontrollingcoreofthesystem，andMOSFETisusedto makethedrivecircuits.Camerasandimagesamplingmoduleswithphotoelectricsensorsareusedforthe patternrecognitionandthecharacteristicsextractofblacklinessoastopre?estimatetheroadinformation. Thevehiclespeedisreal?timeacquiredthroughself?madespeedsensors.ThePIDstrategyisimplemen?tedtoformspeed?loopcontrol.Experimentsshowthatthesystemcanidentifythelinepreciselyandcon?trolthestablerunningofthevehicleonthetrack. Keywords：intelligentvehicle；MC9S12XS128；patternrecognition；imagedetection；PIDcontrol 0 引 言 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办“飞思卡尔全国大学生智能车竞赛”.该竞赛要求在标准技术平台下完成软硬件系统的设计，制作一辆能在规定的赛道上自动识别路线的赛车，没有冲出赛道及其他违规现象并最快完成全程为获胜 1 系统设计 1.1 竞赛规则 智能车必须采用竞赛委员会规定的技术平台，包括赛车模型、电机、舵机、电池以及由飞思卡尔公司提供的单片机；按道路传感器分为光电组和摄像头组两个组别进行比赛，摄像头组可使用光电传感器，光电组不能使用摄像头，赛车上的传感器数量不得多于16个.赛道表面为白色，形式包括直道、交叉道、回头弯、S型等，弯道处赛道宽度为60cm，直道处宽度为45cm，中心有2.5cm宽黑色轨迹线. 1.2 系统总体结构 选用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128作为核心控制单元，由传感器系统采集道路信息和速度信息，由电机驱动系统控制赛车速度，由舵机驱动系统控制运行方向，由人机交互系统完成系统设定和信息显示，系统的总体结构框图见图1. 2.3 速度传感器 设计初期，为了降低调试难度，采用开环控制模式，赛车运行平稳但速度无法提高，所以赛车控制须建立速度检测环节，进行闭环控制.速度检测同样有多种方案，对射光耦或槽型光耦、霍尔元件、测速电机、高精度编码器等各具特点.综合分析后选择槽型光耦作为测速元件.将槽型光耦安装在传动轴上方，使穿过光耦间隙的齿轮旋转时触发脉冲，由单片机高速脉冲计数器采样，再根据车轮