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基于神经网络变结构控制的机械臂系统研究毕业论文
目 录
摘 要 ..................................................................................................................... I
Abstract..................................................................................................................II
绪 论............................................................................................................1
1.1 研究目的与意义............................................................................................1
1.2 机械臂控制技术概述....................................................................................1
1.2.1 国外机械臂研究现状..............................................................................1
1.2.2 国内机械臂研究现状..............................................................................3
1.2.3 机械臂控制方法研究进展......................................................................5
1.3 滑模变结构的发展概况 ................................................................................6
1.4 本论文主要研究内容....................................................................................8
2.基础理论......................................................................................................................10
2.1 滑模变结构控制理论知识.............................................................................10
2.1.1 滑动模态定义..........................................................................................10
2.1.2 滑模变结构控制的定义..........................................................................11
2.1.3 滑模变结构的等效控制..........................................................................12
2.1.4 滑模变结构控制系统的动态品质..........................................................13
2.2 神经网络理论知识......................................................................................15
2.2.1 BP 神经网络...........................................................................................15
2.2.2 径向基函数网络............................................................................
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