基于免疫进化算法的轮式移动机器人非完整运动规划.pdfVIP

I数 字 技术 _j ? … ……… ………………一 —— 算法分析 基于免疫进化算法的 轮式移动机器人非完整运动规划 李晓敏 (山西大同大学煤炭工程学院 山西大同 037003) 摘要：本文阐述了轮式移动机器人非完整运动的最优规划f-I题 ，在系统的非完整特性基础上，将轮式移动机器人的运动规划转化为非线性 系统最优控制问题。在最优控制中引入了人工免疫算法，替代了传统的迭代方法，提 出了基于人工免疫算法的非完整运动规划的最优控制方法。 通过抗体编码和亲合力函数给出了算法的具体实现步骤，并且进行了仿真实验。实验结果表明算法的有效性和可行性。 关键词：移动机器人 非完整约束 运动规划 人工免疫算法 中图分类号：TP18 文献标识码 ：A 文章编号：1007-9416(2012)03—0099—03 NonholonomicMotionPlanningofthe eeledMobileRobotBasedOilArtificial ImmuneAlgorithm LIXiao-min (EngineeringSchoolofShanxiDatongUniversity，Datong037~3，ShanxiProvince) Abstract：Theoptimalnonholonomicmotionplanningproblem ofthewheeledmobilerobotisdiscussedinthispaper．Basedonthenonholonomic constrints，themotionplanningproblem ofthewheeledmobilerobotistransformedintoanoptimalcontrolproblem ofthenonlinearsystem．Theartificial immunealgorithm ofoptimalformotionplanningisproposedsubstitutingthetraditionalmethod．Buildingtheantibodycodingandaffinityfunction，the experimentwascarriedoUtwithalgorithm descriptionindetail．Theeffectivenessoftheapproachisshownbytheexperimentresult． Keywords：Mobilerobot；Nonholonomicconstraint；Motionplanning；Ar七i6cialImmuneAlgorithm 1、引言 机器人的运动规划问题。 伴随着机器人技术的进步与发展，移动式机器人的应用越来越 2、系统模型与运动规划问题 广泛。移动式机器人的移动基通常由三轮或四轮式结构组成。设轮 2．1数学模型 子与地面之间只有纯滚动接触，因而存在非完整束。由于非完整约 设移动机器人的移动基由三个轮子组成，其中前轮为导向轮， 束是不可积的，系统的控制及运动规划问题将变的困难和复杂。 后二轮为驱动轮，俯视图如图1所示。以0为原点建立惯性坐标系 Murray和Sastry[1采用向量场李代数的分析方法给出了规划问题 xoy，在移动基驱动轮轴线上选择一点P为原点建立连体坐标系 的解。Mukerjee和Andersont1利用Green公式得到了运动规划问题 xey，则移动基的位形可以用广义坐标向量q=(x，Y，O)T描述，其中 的解。Fernandes等3[1运用变分方法研究了非完整运动规划问题，其