经典控制理论——第三章2NEW.pptVIP

?????? tr 上升时间的计算： 由定义，设 解：由 得： 由 得： ts 过程时间的计算： 由于 单调，由定义 由上: 过阻尼情况( )?暂态特性指标 的计算 二阶系统暂态特性 1．上升时间tr ： 在暂态过程中第一次达到稳态值的时间称为上升时间tr。 其计算公式为： 由上式可以看出 和?n对上升时间的影响。当?n一定时，阻尼比越大，则上升时间tr越长；当 一定时，?n越大，则tr越短。 2．最大超调量 ? % 最大超调量发生在第一个周期中t = tp时刻。 最大超调量的计算公式为： 从上式知，二阶系统的最大超调量与 值 有密切的关系，阻尼比 越小，超调量越大。 3．调节时间ts 调节时间ts是 与稳态值 之间的偏差达到允许范 围（一般取5%~2%）而不再超出的暂态过程时间 。 调节时间为： 调节时间ts近似与 成反比关系。在设计系统时， 通常由要求的最大超调量所决定，所以调节时间ts由自然振荡角频率 所决定。也就是说，在不改变超调量的条件下，通过改变 的值可以改变调节时间。 4．振荡次数? 振荡次数是指在调节时间ts内， 波动的次数。根据这一定义可得振荡次数为 式中 为阻尼振荡的周期时间。 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 二阶系统单位阶跃响应定性分析 2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 T2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 β 欠阻尼二阶系统动态性能分析与计算 ωd = ωn√1-ξ2 Φ(s)= s2+2ξωns+ωn2 ωn 2 S1,2= -ξωn ±j √1-ξ2 ωn h(t)= 1－ √1-ξ2 1 e -ξωnt sin( ωd t+ β ) ωn -ξωn j 0 0 ξ1时： π - β ωd 得 tr= 令h(t)=1取其解中的最小值， 令h(t)一阶导数=0，取其解中的最小值， 得 tp= π ωd 由σ%= h(∞) h(tp) －h(∞) 100% （0 ﹤ ξ ≤ 0.8） 由包络线求调节时间 e h(t)= 1－ √1-ξ2 1 -ξωnt sin( t+ ωd β ) 得 σ% = e-πξ 100% 二阶工程最佳参数 目前，在某些控制系统中常常采用所谓二阶工程最佳参 数作为设计控制系统的依据。这种系统选择的参数使 这时 。将这一参数代入二阶系统标准式， 得开环传递函数为 ： 得闭环传递函数为 ： 这一系统的单位阶跃响应暂态特性指标为：最大超调量 上升时间 调节时间 ts（2%）=8.43T（用近似公式求得为8T） ts（5%）=4.14T（用近似公式求得为6T） 图3-14 例 随动系统结构图 例 为了改善图3-13所示系统的暂态响应性能，满足单位阶跃输入下系统超调量 的要求，今加入微分负反馈 ，如图3-14所示。求微分时间常数。 例 为了改善图3-13所示系统的暂态响应性能，满足单 位阶跃输入下系统超调量 的要求，今加入微分负 反馈 ，如图3-14所示。求微分时间常数，并求开环 放大系数。 解：系统的开环传递函数为 系统闭环传递函数为 为了使 ，令 由 可求得 并由此求得开环放大系数为 比例-微分控制不改变系统的自然频率，但增大了系