机械原理-连杆机构运动分析.docx

Harbin Institute of Technology机械原理大作业（一）课程名称： 机械原理 设计题目：连杆机构运动分析 院 系： 机电工程学院 班 级：xxxxxxx设 计 者：xxxxx学 号：xxxxxxxx指导教师：xxxxxxxx连杆机构运动分析一、设计题目二、结构分析1.AB（杆1）为原动件；2.BCDE（杆2、3）为RRR型II级杆组；3.EHK（杆4、6）为RRR型II级杆组；4.EFG（杆5、7）为RRR型II级杆组。图1.机构分析示意图三、各基本杆组的运动分析数学模型(1)RRR杆组运动分析的数学模型1.位置分析已知两个构件长度分别为,及运动副,的位置分别为（,），（,），求解两个构件的位置角,及内运动副的位置的方程式。选定坐标系及相应的标号如下图,构件的位置角约定从响应构件的外运动副引轴的方向线，按逆时针量取。 则：内运动副点坐标：构件的位置角：图2 RRR杆组运动分析2.速度分析 已知运动副，点的速度，及，已知，求解点的速度，及构件，的角速度,的方程式。选定坐标系及相应的标号如下图,构件的位置角 约定从响应构件的外运动副 引 轴的方向线，按逆时针量取。求导得：因为：即：令：得：将，值代入式（1） 即可求得,。3.加速度分析已知运动副，点的加速度为，求解点的加速度,及构件的角加速度的方程式。求导得：式中：运动副点的加速度可由上式求得。(2)平面运动构件（单杆）的运动分析已知构件上的点的位置,，速度为,，加速度为，及过点的点的线段的位置角，构件的角速度ω，角加速度ε，求构件上点和任意指定点（位置参数＝，＝）的位置、速度、加速度。，点的位置为：，点的速度，加速度为：图3 平面运动构件（单杆）的运动分析四．计算程序编制及结果的输出clear all;l=0.2; %杆长lbc=4*l;lcd=2.24*l;lbe=3.34*l;leh=3.34*l;lhk=2.67*l;lef=1.63*l;lfg=2.67*l;w1=10; t=pi/5;t1=0:0.0001*t:t; %BCD（RRR型II杆组）位置分析xa=2.84.*l; %固定点坐标（以G为原点，自然方向为坐标）ya=4.12.*l;xd=3.58.*l;yd=0.95.*l;xk=2.5.*l;yk=0.*t1;xg=0.*t1;yg=0.*t1;xb=xa+l*cos(w1.*t1);yb=ya+l*sin(w1.*t1);A1=2*lbc*(xd-xb);B1=2*lbc*(yd-yb);C1=lbc.^2-lcd.^2+(xd-xb).^2+(yd-yb).^2;D1=sqrt(A1.^2+B1.^2-C1.^2);Qc=2*atan((B1+sqrt(D1))./(A1+C1));Qe1=Qc-101.52*pi/180;xe=xb+lbe*cos(Qe1);ye=yb+lbe*sin(Qe1);se=sqrt(xe.^2+ye.^2);subplot(3,3,1); %E点轨迹plot(xe,ye),xlabel(xe /m),ylabel(ye /m);grid on;title(E的轨迹);A2=2*leh.*(xk-xe); %杆6的角位移/角速度/角加速度B2=2*leh.*(yk-ye);C2=leh.^2+(xk-xe).^2+(yk-ye).^2-lhk.^2;Qe2=2*atan((B2+sqrt(A2.^2+B2.^2-C2.^2))./(A2+C2));xh=xe+leh*cos(Qe2);yh=ye+leh*sin(Qe2);Qk=atan((yh-yk)./(xh-xk));subplot(3,3,2); plot(t1,Qk),xlabel(t1 /s),ylabel(Qk /rad);grid on;w6=diff(Qk);subplot(3,3,3);t1=0:0.0001*t:(1-0.0001)*t;plot(t1,w6),xlabel(t1 /s),ylabel(w6 /(rad/s));grid on;a6=diff(diff(Qk));subplot(3,3,4);t1=0:0.0001*t:(1-0.0002)*t;plot(t1,a6),xlabel(t1 /s),ylabel(a6 /(rad/s));grid on;t1=0:0.0001*t:t; %杆7的角位移/角速