动量矩定理分析.ppt

O C 例题 11 求：O 处动约束反力。 用手托着一均质圆盘，其质量为m ，半径为R 。当把手突然放开时。 解：取圆盘为研究对象。由刚体绕定轴转动的微分方程，有 ? mg FOy FOx 解得： 质心C的加速度 由质心运动定理，有 ★ 关于突然解除约束问题 O FOx FOy W=mg O FOy FOx W=mg 解除约束前： FOx=0, FOy=mg/2 突然解除约束瞬时： FOx=？,FOy=？ ★ 关于突然解除约束问题 例 题 12 突然解除约束瞬时，杆OA将绕O轴转动，不再是静力学问题。这时，? ? 0，? ? 0。需要先求出? ，再确定约束力。 应用定轴转动微分方程 应用质心运动定理 O FOx FOy W=mg ? O ri ui y x z m1 mi m2 质点系的动量矩 质点系中所有质点对于点O的动量矩的矢量和，称为质点系对点O的动量矩。 * 刚体作一般运动时，可以证明对任意固定点O的动量矩为 同样可以证明对质心而言，绝对动量矩与相对动量矩相等，即 这样刚体作平面运动时，对过质心C且垂直于平面图形的轴的动量矩为 §12-5　质点系相对于质心的动量矩定理 不同于惯性系，对于动点或动轴，动量矩定理具有复杂形式，但相对与质心和过质心的动轴，其形式仍然简单。 如图平移动系Cx’y’x’，质点系对质心C的动量矩为： 由于 相对 绝对 质点系对定点O 的动量矩为 上式最后一项即LC , 由质心定义有 因C为动系质心，显然有 即 则质点系对定点的动量矩为 上式表明质点系对任一点O的动量矩等于集中于系统质心的动量mvC对点O的动量矩加上此系统对于质心C的动量矩LC 。 * 由动量矩定理 注意到 上式写成： 即质点系对质心的动量矩对时间的导数，等于作用于质点系的外力对质心的主矩，称为质点系对质心的动量矩定理。 质点系相对于质心和固定点的动量矩定理，具有完全相似的数学形式，而对于质心以外的其它动点，一般并不存在这种简单的关系 * 如图所示一平面运动刚体， D为刚体上任一点，C为质心，Cx’y’为固连于质心的平移参考系，刚体的运动可分解为随质心的平移和绕质心的转动两个部分。该刚体上作用有力系F1，F2，F3，…Fn，则应用质心运动定理和相对于质心的动量矩定理，得 §12-6　刚体的平面运动微分方程 也可写成 以上两式称为刚体的平面运动微分方程。应用时，前一式取投影式。 [例7] 质量为m半径为R的均质圆轮置放于倾角为q 的斜面上，在重力作用下由静止开始运动。设轮与斜面间的静、动滑动摩擦系数为f、f′‘ ，不计滚动摩阻，试分析轮的运动。 解：取轮为研究对象。 受力分析如图示。 运动分析：取直角坐标系 Oxy aC y =0，aC x =aC 一般情况下轮作平面运动。 根据平面运动微分方程，有 由[2]式得 [1] [2] [3] [4] [1] ，[3]两式中含有三个未知数aC 、FS、a ，需补充附加条件。 1．设接触面绝对光滑，即f = f′‘ =0 讨论 因为轮由静止开始运动，故?＝0，轮沿斜面平动下滑。 3．设轮与斜面间有滑动，轮又滚又滑。FS=f′FN，可解得 轮作纯滚动的条件： 表明：当　　　　　时，解答3适用； 当　　　　　时，解答2适用；f =0 时解答1适用。 2．设接触面足够粗糙。轮作纯滚动，　　　　所以可解得 结论与讨论 质点系动力学中的两个矢量系 ? 作用在质点系上的外力系 —— 力系及其基本特征量 质点系动力学中的两个矢量系 ? 作用在质点系上的动量系 —— 动量系及其基本特征量 结论与讨论 应用动量矩定理时 ? 一般情形下，应该以定点、定轴或质心(平移系) 为矩心，或取矩轴；对于加速度指向质心的速度瞬 心，对质心(平移系)动量矩定理与对定点的动量矩 定理形式相同。 ? 动量矩定理主要应用于分析具有转动系统的动 力学问题。 ? 对于定轴转动问题，系统各部分绕定轴的角速度必须 是同一惯性参考系中的角速度，也就是绝对角速度。 ? 计算动量矩以及外力矩时，都要采用相同的正负 号规则 —— 右手定则。 结论与讨论 结论与讨论 ★ 与动量矩定理有关的 若干实际问题 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ？ 结论与讨论 ★ 与动量矩定理有关的 若干实际问题 跳远运动员怎样使身体在空中不发生转动 ？ 结论与讨论 ★ 与动量矩定理有关的 若干实际问题 无论力偶加 在哪里