基于LMDP的机器人任务规划建模.PDFVIP

第 卷 增刊 （ 科学版） ４３ 　 Ⅰ 华中科技大学学报 自然 Ｖｏｌ．４３Ｓｕ ． ｐ Ⅰ ２０ 年 月 Ｊ． （ ） Ｏｃｔ． ２０ １５ １０ Ｈｕａｚｈｏｎ Ｕｎｉｖ．ｏｆＳｃｉ．＆ Ｔｅｃｈ． ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ １５ 　 　 　 　 ｇ 　 　 　 　 ： ／ ｈ ＤＯＩ １０．１３２４５ ． ｕｓｔ．１５Ｓ１０１４ ｊ 基于ＬＭ 的机器人任务规划建模 ＤＰ 王雯珊 曹其新 　 （ ， ） 上海交通大学机器人研究所 上海 ２０ ０２４０ 摘要 针 （ ） ， 对经典规划模型和马尔可夫决策过程 ＭＤＰ 模型的不足 提出了一种轻量马尔可夫决策过程 　 （ ） ， ， 模型 此模型在 模型上作了简化 使其既能描述实际任务中不确定性的特点 又有效降低了状 ＤＰ ． ＭＤＰ ＬＭ ， ， 态转移的分支系数 从而适用于大规模的问题 另外 利用经典规划领域的启发函数对 问题进行初始 ． ＬＭ ＤＰ ， ， 化 能够大大加快收敛速度 最后以机器人酒吧任务为例 将此模型与基于 模型的 规划器在不同 ． ＭＤＰ Ｐｒｏｓｔ ， ， 问题规模下进行对比 实验结果表明此模型能有效加快求解速度 并能够更好地适应大规模实际环境． ； ； ； ； ； 关键词 机器人 任务 规划 建模 马尔可夫决策过程 不确定性 　 中图分类号 Ｔ 文献标志码 文章编号 （ ） Ｐ ２４２ Ａ １６７１ １２２０１５Ｓ１ ５８ ４５ ００ ０４