基于OpenGL的翼身调姿对接仿真系统开发.pdfVIP

计 算 机 系 统 应 用 http：／／www．c-S-a．org．ca 2017年 第26卷 第 4期 基于OpenGL的翼身调姿对接仿真系统开发① 徐 源，沈建新 (南京航空航天大学 机电学院，南京 210016) 摘 要：针对一种由三轴定位器构成的飞机翼身调姿对接系统，阐述其调姿对接流程，通过机身、机翼轨迹规划 及其相应 的定位器运动学逆解，实现其调姿算法．采用面 向对象技术，在 VisualStudio2010环境下利用 OpenGL(OpenGraphicLibrary)图形库函数开发翼身调姿对接仿真软件，结合定位器运动学方程和翼身轨迹规划 实现整个模型在软件界面中的动态仿真，仿真结果能够直观反映机身或机翼位姿及其动态过程，验证了翼身调 姿对接算法的正确性． 关键词：轨迹规划；运动学逆解；OpenGL；运动学仿真 DevelopmentofWing—FuselageAdjustment-DockingSimulationSystemBasedonOpenGL XUYuan．SHENG Jian-Xin (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityofAeronauticsAstronautics，Nanljing210016，China) Abstract：Forakindofsystemofaircraftwing—fuselageadjustment—dockingwhichiscomposedof3一axispositioners． thispaperintroducestheprocessofadjustment-docking，achievesadjustment—dockingalgorithmbyplanningtrajectory ofthewing-fuselage and solving the equation ofinverse kinematic．The simulation software ofwing-fuselage adjustment—dockingisdevelopedbyusingofobjectorientedtechnologynadOpenGLlibrary inenvironmentofVisual Sutdio2010．Thedynamicsimulationofthewholemodelsinthesoftwareinterfaceisaccomplishedbycombiningthe kinematicequationofthepositionerandthetrajectoryplnaningofthewing-ufselage．Resultsofsimulationcanbeused todisplayhtepositionanddnyamicprocessofthewingnadfuselage．Itprovesthecorrectnessofadjustment—docking algorithm． Keywords：trajectoryplanning；inversekinematic；OpenGL；kinematicssimulation 飞机翼身调姿对接是飞机总装的重要组成部分， 对于飞机翼身调姿对接仿真，目前通常采用两种 传统的装配方式是利用固定工装型架定位和人工对接 方法，①使用UG、Pro／E、SolidWorks、CATIA等三维 装配相结合的方法，但其装配效率低、人工操作困难 软件进行三维建模和运动仿真．但其只能实现简单的 等缺点已难以适应现代飞机装配的要求．不断提高飞 机构仿真，难以实现调姿对接过程中飞机部件在不同 机装配柔性化、数字化、自动化的水平已成为飞机装 姿态下的调整，也无法按照相应的轨迹规划进行仿真． 配技术发展的必然趋势 1【2]‘． ②对上述三维软件进行二次开发，虽然三维数据是统 在飞机装配的前期准备中，运动仿真发挥着至关 一 的，不需要进行模型的转换，但必须依赖原有软件 重要的作用．三维环境中，借助三维数字化模型，采 的功能，不能独立运行6【]． 用三维装配指令规划