【2017年整理】一种基于模糊控制的智能车转向控制算法研究.pdfVIP

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2017-12-20 发布于浙江
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【2017年整理】一种基于模糊控制的智能车转向控制算法研究.pdf

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【2017年整理】一种基于模糊控制的智能车转向控制算法研究

32 1 Vol32 No1 2011 1 M ICROCOM PUTER APPL ICAT IONS Jan20 11 孙绍杰齐晓慧 ( 050003) : , , , S, , , , : Research on Intelligent Car s Servo Control A lgorithm Based on Fuzzy Control SUN Shaoji, Q IX iaohu i ( D partm nt of Optics and E l ctron ics Engin ring, Ordnanc Engin ring Coll g , Sh ijiazhuang 050003 China) Abstract: A mi ing at th in t llig nt v hicl mod ,l how to r cogn iz navigation path from an AC l ctrom agn tic fi ld is d iscuss d, and a st ring control algorithm bas d on fuzzy control for autonom ous navigation of v h icl is brough t forw ard in this pap rBoth th smi u lation and t st r su lts show that th d sign d circuit do s b tt r at path d t ction, and th fuzzy control can mi prov th stability of con trol gr atly K eywords: Int llig n t car, D ir ction controll r, Path d t ction, Fuzzy con trol , [ 1] : ; ! , , PID, , , PID, , MC9S12DG 128, , CPU , , , ∀#, , , 1 11 [ 1] , 2010 - 09- 10, 2010- 12- 28 1 : 27 20kH z, ( VLF) , , , , , , 20kH z, , r, , e d k dI K e = - = = ( 1) d t r d t r , K , 12 , 1 L1 L1C1 LC , T 1, D 1D2 , AD e ( 1), E : E = r = K / e ( 2) 1 , , , E = E - E c i+ 1