南京林业大学自动控制原理2课件.ppt

第2章 控制系统的数学模型 引言 控制系统数学模型的定义： 控制系统的输入和输出之间动态关系的数学表达式即为数学模型。 用途： 1）分析实际系统 2）预测物理量 3）设计控制系统 表达形式 时域：微分方程等 复域：传递函数、动态结构图 频域：频率特性 许多表面上完全不同的系统，比如机械系统、电气系统其数学模型的形式完全相同。数学模型建立以后研究系统主要指得是研究系统所对应的数学模型，而不再牵涉到具体系统的物理性质了。 2-1 控制系统微分方程式的建立 电气系统 依据：电学中的基尔霍夫定律 机械系统 （1）惯性力： 机电系统 2.2 传递函数 一 拉氏变换 1.拉氏变换定义 2.拉氏反变换 3.典型函数的拉氏变换 4.拉氏变换性质 3） 4） 5） 对微分方程进行拉氏变换(零初始条件） 例2 弹簧-质量-阻尼系统 （4）传递函数的形式： 电气网络的运算阻抗和传递函数 1）运算阻抗 电阻R—R, 电感L—Ls, 电容C—1/Cs 2)满足原先电路的电压电流关系 例： 这样在电气网络中的计算就相对简单。 2-3 动态结构图及等效变换 作业 P44 2-5， 2-7，2-9 2-4 信号流图及梅逊公式 信号流图与结构图的转换（1） 信号流图与结构图的转换（2） （2）结构图? 信号流图 例 1 求传递函数 C(s)/R(s) 例 1 求C(s)/R(s) Mason 公式（2） 例 2 求传递函数 C(s)/R(s) 例 2 求C(s)/R(s) Mason 公式（3） 例 3 求传递函数 C(s)/R(s) 例 3 求C(s)/R(s) Mason 公式（4） 例 4 求传递函数 C(s)/R(s) 例 4 求C(s)/R(s) Mason 公式（5） 例 5 求传递函数 C(s)/R(s) 例 5 求C(s)/R(s) Mason 公式（6） 例6 求 C(s)/R(s), C(s)/N(s) 作业 P44 2-10 信流图的基本术语 4、通道：从某一节点开始沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径称为通道。 5、开通道：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通道。 6、闭通道：如果通道的终点就是通道的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的称为闭通道或称为回环。 7、回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。 8、前向通道：是指从源头开始并终止于汇点且与其他 节点相交不多于一次的通道，该通道的各传输乘积 称为前向通道增益。 9、不接触回环：如果一信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环 。 二、信流图的绘制 1、由结构图绘制信流图 结构图 综合点变成 混合节点 传递 变量 信流图 －1 2、由方程组绘制信流图 　　首先按照节点的次序绘出各节点，然后根据各方程式绘制各支路。当所有方程式的信号流图绘制完毕后，即得系统的信号流图。 控制系统信号流图 控制系统结构图 系统信号流图 三、梅逊（Mason）增益公式 例.设某系统的方框图如图所示，试求其传递函数 R(S) 1 1 G1 G3 G2 Y(S) G4 -1 -H2 -H1 Y G1 G2 G3 G4 - - - H1 H2 R 控制系统结构图  控制系统结构图  控制系统结构图   控制系统结构图  控制系统结构图  控制系统结构图 例 6 求传递函数 C(s)/R(s), C(s)/N(s) （5）因为组成系统的元部件或多或少存在惯性，所以G(s)的分母阶次大于等于分子阶次，即 ,是有理真分式，若 ,我们就说这是物理不可实现的系统。 (6) 三、典型环节的传递函数 1）比例环节:其输出量和输入量的关系，由下面的代数方程式来表示 式中 ——环节的放大系数，为一常数。 传递函数为： 特点：输入输出量成比例，无失真和时间延迟。 实例：电子放大器，齿轮，电阻(电位器)，感应式变送器等。 2）惯性环节:其输出量和输入量的关系，由下面的常系数非齐次微分方程式来表示 传递函数为： 式中 T ——环节的时间常数。 特点：含一个储能元件，对突变的输入,其输出不能立即发现，输出无振荡。实例：RC网络，直流伺服电动机的传递函数也包含这一环节。 3）积分环节:其输出量和输入量的关系，由下面的微分方程式来表示 传递函数为： 特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能。 实例：电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。 4）微分环节：是积分的逆运算，其输出量和输入量