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“途灵”智能无人车软件架构及通信机制 　　摘要：近些年来，随着的汽车智能化技术和互联网技术的不断发展，智能无人驾驶逐步走进大众的生活。智能无人车如何更加智能化，安全化是人们不断研究的课题。“途灵”智能无人车借鉴了国内外智能无人车的设计，结合自身特点，制定了合适的软件架构和通信机制，不断提升决策、控制的稳定性和智能化，并在2016年常熟举办的中国智能无人车未来挑战赛中取得不俗的成绩。 　　关键词：智能无人车；软件架构；通信机制；智能化； 机器人技术 　　中图分类号：TP311 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2016）35-0190-03 　　The Software Architecture and Communication Mechanism of TiEV 　　CHEN Cun-tong 　　（Department of Computer Science and Technology， Tongji University， Shanghai 201804， China） 　　Abstract：With the development of automotive technology and Internet technology， autonomous vehicles have entered into the public life during recent years. How to make the autonomous vehicle more intelligent and safer has become the topic which the numerous scholars study unceasingly. On the basis of the designs of domestic and overseas autonomous vehicles， TiEV proposes a reasonable software architecture and communication mechanism which fits its peculiarities for improving the stability and intelligence of decision making and control constantly. TiEV has achieved great success in Future Challenge 2016 held in Changshu. 　　Key words：autonomous vehicle； software architecture； communication mechanism； intelligence； robotics 　　1 引言 　　智能无人车也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶[1]。随着无人驾驶概念的不断升温，越来越多的汽车制造商和科技公司投入到智能无人车的研发队伍中，这极大地促进了智能无人车的发展。 　　2016年11月12日第八届中国智能无人车未来挑战赛在常熟举办。本届比赛主要包含考察智能无人车认知水平能力离线测试和真实综合道路环境测试两部分。其中，离线测试是在真实道路交通场景数据库的基础上，通过仿真环境评估智能五人车的认知水平；道路测试分为城区道路测试路段（约13公路）和高速道路测试路段（约22公里），考察智能无人车交通场景识别能力及不同环境的适应性和行驶机动性等。同济大学“途灵”智能无人车在离线测试和道路测试中均获得了不俗的成绩，“途灵”TiEV智能无人车如图1所示。 　　“途灵”智能无人车软件系统由多个功能模块组成，每个功能模块以进程的方式独立运行。功能模块间协调工作：通过感知道路环境，自动规划行车路径从而控制车辆到达预定目标。在此过程中，模块间需要进行数据交互：如感知模块需要将采集到的点云信息发送给决策模块；决策模块需要将控制命令发送给控制模块控制车辆运动等。因此，为了保证智能无人车决策的正确性和控制的稳定性，需要建立稳定的软件架构模型以及高效的数据传输机制。 　　2 软件架构 　　2.1 感知模块 　　目前，许多智能无人车如谷歌智能无人车配备多种传感器，如GPS，摄像头，激光雷达等，但由于激光雷达造价昂贵及其机械特性的限制等原因，许多智能无人车如特斯拉采用毫米波雷达和先进驾驶辅助系统的摄像头代替激光雷达。毫米波雷达与摄像头的组合相比激光雷达虽然价格便宜，但是其精度低、可视范围的角度偏小，导致其在远距离物体的识别、3D成像和识别准确性上都有明显缺陷。目前，“途灵”TiEV智能无人车配备了多个激光雷达和摄像头等传感器从而实现