外文翻译-靶标匀速运动的弹道产生.docVIP

附录3 靶标匀速运动的弹道产生 摘要 单视靶标的运动表现是一个强大的观察员运动函数。如果没有运动，靶标的跟踪问题是无法解决的。通过设计观察员的路径，我们可以实现可能的最好的评估效果。本文描述了一种弹道设计方法，该方法基于对靶标洲际协方差误差的预测上。该方法运用一个角度、宽度已知的研究算法去得到实时的路径，以求在固定的时间得到最小的不确定边带，或在最小的时间内获得不确定的边带。 绪论 对于自动视野机器人来说，基于靶标跟踪的单视方法是一种重要的评估方法。电脑视觉是一种信息丰富的传感器，它可以提供包括目标监测、识别、跟踪等多种功能。比如，提供空中监视的微航空器有限制可利用的酬载的大小限制。假如照观察员运动已知，目标对象的行动可能一条唯一图象轨道中得到评估。 一个重要问题是目标估计物表现对照观察员运动的依赖性。 众所周知, 对于基于靶标运动的单视方法，跟踪对象的运动在任何瞬时是不可观测的，只有确定的观察员路径时该问题才能得到解决。此外，好的观察员运动轨迹可能一起好的评估表现。 弹道设计问题不是一个新的问题了，它被广泛地研究，以解决被动生波探侧器的相关问题。在生波探侧器学, 估计问题指单轴跟踪或目标行动分析。对象一般被称为目标和负担的传感器- 照观察员在这种情况下- 即观察员。 为了优选估计物表现的设计观察员弹道的概念是由Hammel 等第一次提出的[ 2 ] 。他们论及了弹道设计的问题是一个固定式目标，该目标由使用Fisher 信息矩阵(FIM)，和设计来使它的定列式减到最小的一种数字算法描述。并且，他们还获得了能用来的到观察员路径的下层界面。 Oshman 等扩大了由合并观察员运动限制的固定式目标问题。对于被动生波探侧器的应用来说，这些限制主要来自描述敌意作用操作的环境。 为一个移动的目标的弹道设计由LeCadre 和Jauffret [ 5 ] 研究。他们通过将测量方程导入一个线性的伪测量中，线性化了目标行动分析问题。并且他们使用了一种分离时间公式以使分析降低到多车道的耳朵代数。 他们表示, 在某些假定情况下，最佳路径可以被计算为一个任意回旋的目标。 本文论及的问题里是为基于跟踪的单视观察员弹道设计。期望的弹道，可以在实时使估计不确定性减到最小在指定的时光或使时间减到最小情况下得到。我们的方法将扩大由论及三个不同问题产生的基于生波探侧器学的结果。 首先, 有限的照观察员视野必须被合并。与典型的有一个充分的360 度视野的生波探侧器系统相比, 计算机视觉系统被设定这样, 如果照观察员是针对性的可能只采取目标测量。一些照观察员不从他们的标题独立地被移动，并无法因此保持针对目标(例如, 观察员为一固定对地面流浪者) 。因此, 弹道设计方法必须考虑到带来目标在照观察员视野外面的行动。 其次是，两个问题的解答。早先结果只使目标估计的不确定性在指定的时间减到最小。 这里, 供选择问题还包括- 当需要达到一个指定的估计不确定性后使时间减到最小。但查寻空间太大的以至于使最佳方案出现合理时间, 所以必须开发一种实时战略 [ 8 ] 。 为了完成这些引伸，一个新的优化方法被提出了。一种宽度优先搜索算法的使用引起了一套满足被强加给系统的所有限制的弹道。金字塔叠代计划使用快速算法。优化费用被定义未使用被预言的目标错误协变性矩阵。在最后的目标状态下，使这个矩阵减到最小的定列式与最大化共有信息是等效的。 以下部分提出了一种新的弹道设计方法。 基于跟踪的单视估计首先显示了它对观察员行动的依赖性。随后提出新弹道设计方法的细节, 包括新价值函数和新优化方法。一个典型的跟踪的情节将会被被模仿，并且结果显示目标行动的估计运用弹道设计方法的成功。 基于跟踪的单视方法 虽然在本文里提出了适用于充分的三维问题的方法, 但只有第2 个平面案件被提出了。 Hammel 和Aidala[4 ] 展示了平行于第2 部分的伪轴跟踪问题3-D 结果。目标行动估计问题的几何被显示于在表1 。 目标状态由它的位置和速度描述。估计状态传染媒介是 对于一个恒定的速度目标, 状态更新等式是 这里v[k ]代表加速度，零意味着以协方差矩阵处理高斯白色噪声 这里假设观察员的运动已知。在这种情况下，视觉测量是 图1.问题几何图 这里v[k ]代表加速度，零意味着以协方差矩阵处理高斯白色噪声 是已知的观察员的运动。线性化的测量矩阵为： 目标行动对观察员行动估计物的依赖性如式(4) - (7) 。这是由弹道设计方法表现的依赖性。笔记, 过滤器实施被执行在一个被变换的坐标系。结果，根据修改过的极座标由Aidala 和Hammel [ 9 ] 提议提出了在本文用途延长的Kalman 过滤器(EKF) 。 弹道设计 弹道设计方法包括四步。首先,观察员运动被定义为了查寻空间。其次, 定义限制描述系统的局