过程控制-4.2-前馈控制系统.ppt

第四章 前馈控制系统 前馈调节（扰动补偿）系统 一、前馈控制的提出 二、前馈控制的工作原理 闭环的内在不稳定因素 反馈对干扰影响调节作用的不及时 前馈控制又称扰动补偿，它与反馈原理完全不同，是按照引起被调参数变化的干扰大小进行调节的。在这种调节系统中要直接测量负载干扰量的变化，当干扰刚刚出现而能测出时，调节器就能发出调节信号使调节量作相应的变化，使两者抵消于被调量发生偏差之前。因此，前馈调节对干扰的克服比反馈调节快。 必须有偏差才能进行调节，调节作用落后于干扰作用 按偏差进行调节 调节量小，失调量小 能随时了解被控变量变化情况 输出影响输入（闭环） 反馈特点 反馈问题 由图易知，扰动作用到输出被调量 y 之间存在着两个传递通道：一个是从f 通过对象扰动通道 GL 去影响输出PV ；另一个从 f 出发经过测量装置和补偿 器产生调节作用，它经过对象的调节通道 G0 去影响输出量 y 。调节作用和扰动作用对输出量的影响是相反的。这样，在一定条件下，有可能使补偿通道的作用很好地抵消扰动 f 对对象输出的影响，使得被调量PV不随扰动 f 变化。 测量装置 补偿器 GL(s) 被调量 G0(s) 对象 干扰 调节量 补偿量 原理 前馈调节（扰动补偿）系统 换热器控制方案举例 控制目标：工艺介质出口温度达到规定的温度。 换热器控制方案举例 反馈控制方案 前馈控制方案 换热器前馈控制方块图 本例中，d (t)、u (t)、y (t) 分别表示工艺介质流量（外部干扰）、蒸汽流量（控制变量）与工艺介质的出口温度（被控变量）；GFF(s)为前馈控制器的动态特性；GYD(s)、GYC(s)分别为干扰通道与控制通道的的动态特性。 控制目标： 前馈不变性原理 动态不变性：在扰动d(t)的作用下，被控量y(t) 在整个过渡过程中始终保持不变，称系统对于扰动d(t)具有动态不变性，即Y(s)/D(s) = 0,（调节过程的动态和稳态偏差均为零，”理想情况“）。 稳态不变性：在干扰d(t)作用下，被控量y(t)的动态偏差不等于零，而其稳态偏差为零，即Y(0)/D(0) = 0，或者说y(t) 在稳态工况下与扰动量d(t)无关。 前馈控制系统 前馈控制系统与反馈控制比较 干扰 设定 测量变送 反馈控制器 执行器 被控变量 对象 前馈控制比反馈控制及时有效 前馈控制属于开环控制系统，反馈控制是闭环控制系统 前馈控制使用的实施对象特性而定的专用控制器，反馈控制采用通用 PID控制器 一种前馈作用之能克服一种干扰，反馈控制只用一个控制器就可克服多 个干扰 对象 被控变量 干扰 前馈控制器 测量变送 执行器 前馈调节与反馈调节的比较 前馈控制系统 对象特性要了解 多个干扰无法都进行前馈补偿 GB(s)往往无法物理实现 前馈调节的局限性 前 馈 控 制 反 馈 控 制 扰动可测，但不要求被控量可测 被控量直接可测 超前调节，可实现系统输出的不变性（但存在可实现问题） 按偏差控制，存在偏差才能调节，（滞后调节） 开环调节，无稳定性问题 闭环调节，存在稳定性问题 系统仅能感受有限个可测扰动 系统可感受所有影响输出的扰动 对于干扰与控制通道的动态模型，要求已知而且准确 对通道模型要求弱，大多数情况无需各道模型 对时变与非线性对象的适应性弱 对时变与非线性对象的适应性与鲁棒性强 前馈控制系统的几种结构形式 静态前馈控制系统 前馈控制器的输出信号是是干扰量和时间的函数。而当干扰通道和控制通道动态特性相同时，便可按静态关系确定前馈控制作用。 如果主要干扰是进料流量的波动ΔＦ，为了达到静态补偿应满足下式成立： 　　　　　　　 式中　　Kp－控制通道放大系数 　　 Kf－干扰通道放大系数 　　 Km－前馈放大器放大系数 对象 被控变量 干扰 前馈控制器 测量变送 执行器 Km FC F1 F2 静态前馈控制 控制目标：保证过程输出在稳态下补偿外部扰动的影响，即实现“稳态不变性”。 静态前馈控制方式： 线性静态前馈： 非线性静态前馈：结合对象静态模型获得前馈控制器结构与参数。 结构简单实施方便（比值器，加法器） 动态前馈实施比较困难时，生产要求不高 对象特性（动态特性）相近 非线性静态前馈控制 稳态平衡关系： 式中： CP为物料比热； HV蒸汽汽化潜热； RV蒸汽流量 ； 动态前馈控制系统 前馈控制系统的几种结构形式 动态前馈与静态前馈从控制系统的结构上看是一样的，只是前馈控制器的控制规律不同。动态前馈要求控制器的输出不仅仅是干扰量的函数，而且