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水下自动定位控制系统 ·3· 水下自动定位控制系统 李涛章 刘雨泉 吴永新 陈云武 王建龙姚 飞 胡 宁 (南京市长江河道管理处，南京210011) ； [摘要】水下工程精确定位是长江水流环境条件下的一大难题，由于没有可应用的设备， 精度不能满足工程要求。本课题从长江整治工程的诉求出发进行了应用性研究，将水声定 位、水深探测、水下电视、机械传动和计算机软件技术融于一体，解决了搜寻并确认水下目标、 投影定位、信息处理、成果记录、实时检测等方面的难题，并将系统应用于沉排工程，研制出实 用的综合系统，工程实际定位精度满足要求，有力地保证了沉排工程质量。本文介绍了水下 自动定位控制系统工作原理和应用实例。 [关键词】水下定位；自动控制；水声工程；水下电视 ，． 1水下工程定位现状 江河治理、水下工程离不开水下平面定位，传统的做法是在水面进行测量定位加上预 估偏差值。人为因素使定位结果误差大、无法检验。因此，工程设计必须预留很大因误差 富余工程量，或加大面积，或增加厚度。其结果是大大增加水下工程投资，工程质量得不 到保证。沉排工程就是护岸整治工程中减少富余工程量的行之有效的措施之一。同样， 沉排施工水下定位一直沿用水面上三点一线的定位方式，精度差，定位不准确，完全凭经 验指挥作业。因为水流、水深变化、扰流、水上移动作业等多种因素的影响，从水面沉放的 排体往往离开定位垂直位置向下游平移一个不确定的距离，上下游两块排体之间是否搭 接以及搭接量无法估计和确定。而排体上下游之间搭接与否是沉排质量控制的关键，排 体间往往留出淘刷的空隙，造成水下岸坡变形失稳，甚至护岸失效。随着整治工程建设迅 猛发展，水下工程科技的日新月异，寻求一种科学、合理、有效同时又满足沉排等水下工程 精度的水下工程定位方法成为当务之急。 水下定位有多种系统理论和检测方法，因检测目的不同，有声学、电学、磁学和光学等 方面的应用，但真正应用于像长江水浑、流速大、流向不定的水介体条件下的定位还没有 实用设备，尤其应用于沉排等水下工程，达到工程施工精度的方法是一个空白。本课题顺 应成几何级增长的水下工程定位的迫切需要，进行了应用研究、开发，取得了良好的效果。 以下是基于沉排工程进行研究的情况。 2水中定位难题 沉排有多种结构形式，其中预制混凝土板铰链排具有一定的代表性。排体是由带钢 ·4· 水利量测技术论文选集(第五集) 筋环纵横相连的混凝土板成矩阵式排列的护岸结构，排体在水下的边沿声学、磁学、电学 和光学特征不明显。其事先信号设置、精确检测、动态同步、数据处理等都非常困难。难 以事先埋设，或不易采集，或干扰严重，或误差太大，或费用太高，同时还面临实时同步检 测、即时提供定位数据、自动控制等难题。 ’+ 3技术方面需要解决的问题 (1)水下定位方法和理论在长江浑水中的实用； (2)长江特殊水下环境信号的干扰或飘移； (3)工程定位高精度要求； ， (4)水下目标的电学、磁学、声波边界特征的判别； (5)边界信号事先设置成本高，检测不同步或无法重复使用； (6)实时动态定位不能影响工程施工作业； (7)不能及时直接显示，记录定位成果困难。 为此，我们在努力探寻一种切合实际的方法，以满足长江水流条件、工程定位精度、动 态实时检测、给出可视结果、操作简便、记录成果、方便沉排施工等要求。2(102年，课题组 曾经在安徽芜裕河段沉排现场进行了电法水下定位等试验，2003年在南京进行了声波定 位试验研究，取得了相关的经验和成果。 4定位系统方法与原理 4．1定位系统方法 首先搜寻和辨别水下目标，在目标处动态设置声波信号，研制声波定位仪确定目标在 水面的投影位置。经过探索、试验、甄选，确定选取水下电视搜寻水下目标，研制实用的水 声定位仪进行平面投影定位。 4．2系统原理