车载gpsdr组合在移动道路测量系统中的应用 application of gpsdr integration in mobile mapping system.pdfVIP

2010年4月 城市勘测 Apr．2010 第2期 UrbanGeotechnical No．2 InvestigationSurveying 文章编号：1672—8262(2010)02—65—03中图分类号：P228 文献标识码：A 车载GPS／DR组合在移动道路测量系统中的应用 刘演志+，欧海平 (广州市城市规划勘测设计研究院，广东广州510060) 摘要：以GPS／DR组合导航为基础，采用机动载体基于“当前”统计模型的联邦卡尔曼滤波方法，通过对两导航系统 定位信息的融合，实现低成本动态测量组合在移动道路测量系统中的应用。实测结果表明，通过GPS／DR组合数据的 联邦滤波处理，很好地解决了城市道路测量过程中单一GPS定位由于信号缺失以及其他影响因素带来的定位失效问 题。GPS／DR组合导航为城市移动道路测量系统提供了很好的定位数据保障。 关键词：GPS／DR组合；卡尔曼滤波；联合卡尔曼滤波 l前言 GPS全球定位系统可以提供全球范围的卫星导航 定位数据，用户通过GPS接收机捕获的GPS信号实时 确定自身的位置状态。但GPS接收机在城市中受到高 fXl=X0+ASeosocosq’ 大建筑物、桥梁、隧道等的遮挡时，会造成信号失锁。因 Iyl=ro+ASeosOsinO (I) 此可采用多个系统来组建成优势互补的组合导航系统。 【Zl=Zo+ASsinO GPS／DR组合定位不但可以很好地解决GPS单独 定位时，由于卫星信号被遮拦而造成定位盲区的问题， 同时可以有效抑制DR定位时的误差累积，极大地提高 了车辆动态定位系统的定位精度和可靠性，因而在实际 生产中得以广泛应用。GPS／DR组合定位系统选用的 是低成本的航位传感器来获取车辆航位信息，可以通过 数据融合处理的卡尔曼滤波方法，有效地融合GPS与 DR两者的定位信息，进而提高系统的定位精度。 2 GPS／DR组合导航系统融合算法实现 2．1 GPS／DR组合系统 航位推算DR(Dead Reckoning)是一种经典的动 态位置推算技术，常用于导航系统中。其基本原理为： 利用航向传感器提供的航向角、俯仰角以及里程传感 器所提供的位移增量来推算载体的位置，如图l所示。 Y X 图1 航位推算定位原理图 · 收稿日期：2009—07一13 作者简介：刘演志(198l一)，男，硕士，现主要从事工程测量方面的研究。 万方数据 城市勘测 2010年4月 2．2 GPs／DR组合的联邦卡尔曼滤波 稳定性高，具有较强的容错能力M1。 Kalman滤波方法是一种对动态系统进行实时数 为了联合信息处理的方便，现定义GPS／DR组合 据处理的有效方法，其通过一系列的观测量，采用相应 导航系统的公共状态变量为X，GPS子系统的状态变 的滤波算法估计出所需的观测值。随机线性离散系统 量为X。，DR子系统的状态变量为如，分别表示如下： 的运动可用带有随机初始状态、系统过程噪声及观测 X=[戈。口，a。石。叱a。] 噪声的差分方程和离散型观测方程来描述。设随机线 秽l， 口ln 菇le 秽1。 口lc] xl=[菇l。 性离散系统的状态方程和观测方程为： x2=[戈2n秽2， 02n菇2e 口2。 口2。]