自动控制原理课件作者张冬妍第7章节线性离散控制系统分析.pptVIP

离散系统传递函数模型可以用tf函数得到，也可以用 c2d()由连续模型转换为离散模型来完成。 tf函数的调用格式为： sys=tf(num,den,Ts) Ts—采样时间。 c2d()函数的调用格式为： [sysd]=c2d(sysc,Ts,’zoh’) zoh—假定零阶保持器条件下转换为离散模型。 Matlab中对离散系统的分析有时域分析和频域分析。 离散系统时域分析包括求取离散系统的时间响应、稳定 性判定、稳态误差计算，时间响应可利用dstep( )、 dimpulse( )和dlsim( )等函数实现，稳定性判定可借 助于roots( )函数实现。离散系统频域分析和第5章介 绍的连续系统频域分析类似，主要有Bode图、Nyquist 图绘制。 涉及到的函数调用格式分别如下： [y,x]＝dstep(num,den,n) —求单位阶跃响应； [y,x]＝dimpulse(num,den,n) —求单位脉冲响应； [y,x]＝dlsim(num,den,n) —求任意指定函数响应。 roots(num,den)—求系统闭环特征根； dbode(num,den,Ts,ω)—离散系统bode图； dnyquist(num,den,Ts,ω)—离散系统nyquist图； [Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(sysd)—离散系统频域