自主发育智能机器人体系结构研究.PDFVIP

第２８卷第１１期　　　 计算机应用与软件 Ｖｏｌ２８Ｎｏ．１１ ２０１１年１１月　　 ＣｏｍｐｕｔｅｒＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅ Ｎｏｖ．２０１１ 自主发育智能机器人体系结构研究 １，２ ３ 王作为 　张汝波 １（天津工业大学计算机科学与软件学院　天津３００３８７） ２（中国科学院软件研究所计算机科学国家重点实验室　北京１００１９０） ３（哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院　黑龙江哈尔滨 １５０００１） 摘　要　　传统的机器人系统范式分类已经无法将新出现的方法和理论纳入其中。为此，首先从认知的角度重新对机器人的范式 进行分类。新的范式分类涵盖了传统的系统范式，明确了自主发育在机器人系统范式中的地位。在此基础上，提出了自主发育智能 机器人体系结构。该结构只需利用基本的感知能力和行动能力，分别利用感知发育模块、认知发育模块和行为发育模块实现自主感 知分类、时空经验知识以及反应式行为的逐层发育。各发育模块之间互相依赖并可以同时学习，具有实时的自主发育能力。 关键词　　机器人体系结构　自主发育　自主感知分类　时空经验 中图分类号　ＴＰ２４　　　　文献标识码　Ａ ＲＥＳＥＡＲＣＨＯＮＴＨＥＡＲＣＨＩＴＥＣＴＵＲＥＯＦＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳＤＥＶＥＬＯＰＭＥＮＴＡＬＲＯＢＯＴ １，２ ３ ＷａｎｇＺｕｏｗｅｉ 　ＺｈａｎｇＲｕｂｏ １（ＳｃｈｏｏｌｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＳｏｆｔｗａｒｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＴｉａｎｊｉｎＰｏｌｙｔｅｃｈｎｉｃＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｔｉａｎｊｉｎ３００３８７，Ｃｈｉｎａ） ２（ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅ，ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＳｏｆｔｗａｒｅ，ＣｈｉｎｅｓｅＡｃａｄｅｍｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅｓ，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１９０，Ｃｈｉｎａ） ３（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｈｅｉｌｏｎｇｊｉａｎｇ，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ　　Ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｒｏｂｏｔｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｐａｒａｄｉｇｍｃａｎｎｏｌｏｎｇｅｒｃｏｖｅｒｎｅｗｅｍｅｒｇｉｎｇｍｅｔｈｏｄｓａｎｄｔｈｅｏｒｉｅｓ．Ｆｏｒｔｈｉｓｒｅａｓｏｎ，ｔｈｅｐａｐｅｒ ｆｉｒｓｔｌｙｒｅｃｌａｓｓｉｆｉｅｓｔｈｅｐａｒａｄｉｇｍｏｆｒｏｂｏｔａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｆｒｏｍｔｈｅｃｏｇｎｉｔｉｖｅｐｏｉｎｔｏｆｖｉｅｗ．Ｎｅｗｐａｒａｄｉｇｍｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎｎｏｔｏｎｌｙｃｏｖｅｒｓｔｈｅ ｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌｐａｒａｄｉｇｍ，ｂｕｔａｌｓｏｓｐｅｃｉｆｉｅｓｔｈｅｉｍｐｏｒｔａｎｃｅｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｉｎｔｈｅｐａｒａｄｉｇｍｏｆｒｏｂｏｔａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ．Ｏｎｔｈｉｓｂａｓｉｓ， ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔａｌｒｏｂｏｔａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｔｈｅａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅｏｎｌｙｎｅｅｄｓｓｕｃｈｆｕｎｄａｍｅｎｔａｌｃａｐａｂｉｌｉｔｉｅｓａｓｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎａｎｄａｃｔｉｏｎ ｉｎｏｒｄｅｒｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｈｉｅｒａｒｃｈｉｃａｌｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｃｌａｓｓｉｆｉｃａｔｉｏｎ，ｓｐａｔｉｏｔｅｍｐｏｒａｌｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅａｎｄｒｅａｃｔｉｖｅｂｅｈａｖｉｏｒｗｉｔｈ ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｍｏｄｕｌｅｓｆｏｒｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎ，ｃｏｇｎｉｔｉｖｅａｎｄｂｅｈａｖｉｏｒｓｅｐａｒａｔｅｌｙ．Ｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｍｏｄｕｌｅｓａｒｅｉｎ