5-UPSPRPU 5自由度并联机床运动学分析.pdfVIP

第40卷第2期 机械工程学报 vol40 No2 2004年2月 Feb 2004 CHrNESEJOURNAL0FMECHANICALENGINEERING 5一UPS／PI冲U 5自由度并联机床运动学分析+ 赵永生郑魁敬李秦川 田小静 f燕山大学机械工程学院秦皇岛0660041 摘要：介绍了一种新型的5-uPs伊RPu 5自由度并联机床，定平台通过五个结构完全相同的驱动分支uPs分支以 一个约束分支PRPu分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动，PRPu分支关节变量反映了动 平台位姿，为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算，确定了中间分支对动平台的约束运动， 建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵，并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。 关键词：并联机床5自由度运动学雅可比矩阵 2 中图分类号：TP242 并联机床Dsx5．70Il“等；完全采用并联机构实现三 0前言 维移动两维转动的5自由度并联机床很少。 5·uPs／PRPu 5自由度并联机床机构是由本课 并联机床作为一种全新结构的机床，在近年来 题组发明的一种新型的少自由度并联机构，动平台 得到了极大的重视和迅速的发展，该种机床将机床 可以实现三维移动和两维转动，具有刚度重量比大、 结构技术、并联机器人技术、现代伺服驱动技术和 结构简单、运动质量低、控制算法易于实现、动态 数控技术结合起来，与传统机床相比，具有刚度重 性能好和加工装配性好等优点。 量比大、累积误差小、动态特性好、结构紧凑、模 块化强和实现复杂曲面加工能力较强等优点”，2l。 1 5．UPS／PRPU并联机构描述 并联机床多采用6自由度的stewan平台”1作为 5-uPs，PRPu 基本结构，国外如美国Ingers011公司生产的 5自由度并联机床机构如图1所 示，包括定平台，动平台以及连接定平台与动平台 HOH．600型卧式并联加工中心，美国Hexel公司生 的分支等组成。其特征在于：定平台通过五个结构 产的Tbmado2000和德国的Pamlix等，国内如清华 大学和天津大学联合研制的并联机床样机 完全相同的驱动分支uPs(虎克铰移动副一球副) vAMTlYl4J，清华大学与昆明机床厂联合开发的虚 分支以及一个约束分支PRPu(移动副一转动副一移 动副一虎克铰1分支与动平台相连接。 拟轴机床产品化样机，哈工大研制的BJ．30型并联 机床原型样机口J，以及和哈尔滨量具刃具厂联合研 制的并联机床；还有的6自由度并联机床采用六滑 平台 块机构【6】：对于少自由度并联机床的研究_”J，目前 以3自由度和5自由度的并联机床应用较为广泛， 其中3自由度的，国外如意大利comau公司的HPI 3自由度并联机床、德国斯图加特大学的LINAPOD 三杆机床等；国内有天津大学与天津机床厂联合研 制的3自由度并联机床3．Hssll…，东北大学研