第四章 计算机控制系统的控制算法 (第十讲).ppt

* 采样周期的选择 PID控制器参数对控制性能的影响 按简易工程法整定PID控制参数 扩充临界比例度法 扩充响应曲线法 归一参数法 阻尼振荡法 极限环整定法 4. 凑试法整定PID控制参数 5. 优选法 * 1. 采样周期的选择 满足香农采样定理，才能不失真地复现原采样信号； 控制的回路数：大于等于所有回路控制程序执行时间和输入输出时间的总和； 给定值的变化频率：加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率应越高； (4) 被控对象，见表4-1 ； (5) 控制算法的类型：当采用PID算法时，积分作用和微分作用都与T有关。T太小，微分作用不明显，因为当T小到一定程度时，受到计算机精度的限制，偏差e(k)始终为零； * (6) 执行机构：执行机构的动作惯性大，采样周期也应大一些； (7) 扰动的特性：施加到控制系统中的扰动包括两类：一类是需要控制系统克服的频率较低的主要扰动；另一类是频率较高的随机高频扰动，一般地采样频率应满足： (fb为需要克服的主要扰动频率) (8) 跟踪性能的要求：要求输出对参考输入应该具有良好的跟踪响应性能的随动系统，要求输出能复现参考输入信号，故采样频率应大于5-10倍的参考输入信号频率。 * 2. PID调节器参数对控制性能的影响 比例控制参数KP对系统性能的影响 ① 对动态性能的影响： ② 对稳态性能的影响： (2) 积分控制参数TI对系统性能的影响 ① 对动态性能的影响： ② 对稳态性能的影响： (3) 微分控制参数TD对系统性能的影响 ① 对动态性能的影响： ② 对稳态性能的影响： * 3. 按简易工程法整定PID控制参数 简易工程法的优点：不依赖被控对象的数学模型，且物理意义明确。 1) 扩充临界比例度法(临界放大系数法) 该方法属于闭环整定方法。关键在于去掉积分和微分部分，只保留比例部分，仅调节比例部分，在系统达到等幅振荡的时候，得到参数临界比例度 及系统的临界振荡周期 ，据此选择控制器及其参数。 比例度 和比例系数 的关系： * 整定数字控制器参数的步骤： ① 选择一个足够短的采样周期T，通常可选择采样周期为被控对象纯滞后时间的1/10，或采样频率为穿越频率的1/10~1/5； ② 去掉数字控制器的积分作用和微分作用，只保留比例作用，然后逐渐减小比例度 ，直到系统发生持续等幅振荡。记下此时的临界比例度 及系统的临界振荡周期 (即振荡波形的两个波峰之间的时间) 。 * ③ 选择控制度 控制度：以模拟调节器为基准，将DDC的控制效果过于模拟调节器的控制效果相比较，采用误差平方积分表示。 实际应用中并不需要计算两个误差平方的积分，控制度仅表示控制效果的物理概念。如控制度=1.05，DDC与模拟控制效果相当；控制度=2.0，DDC比模拟调节器的效果差。 控制度= * ④ 根据选定的控制度，查表4-2求得T、Kp、Ti、Td的值。 ⑤ 按计算所得参数投入在线运行，观察效果，如果性能不满意，可根据经验和对P、I、D各控制项作用的理解，进一步调节参数，直到满意为止。 表4-2 扩充临界比例度法整定参数 * 2) 扩充响应曲线法(动态特性法) 对模拟调节器中使用的响应曲线法的扩充和推广 。该方法属于开环整定方法。 要求：系统必须稳定并且允许开环运行。 整定参数步骤： ① 数字控制器不接入控制系统，系统开环，并处于手动状态，待系统稳定后，再手动给对象输入阶跃信号； ② 纪录被调量的过渡过程曲线； * ③ 在对象响应曲线的拐点处作一切线，求出纯滞后时间τ和时间常数Tm以及它们的比值Tm /τ。 ④ 选择控制度，查表4-3，求得数字控制器的T、KP 、 TI、TD的值。 * 表4-3 扩充阶跃响应曲线法PID参数 * 3) 归一参数法 简化扩充临界比例度法：只需整定一个参数，称为归一参数整定法。 令T=0.1Tk；TI =0.5Tk ； TD=0.125Tk, Tk为纯比例作用下的临界振荡周期，有： 优点：只需整定一个参数 缺点：各参数比例需要确定，需要工程经验 * 4) 阻尼振荡法(衰减曲线法) 该方法属于闭环整定方法。阻尼振荡法是在总结临界比例度法的基础上提出来的，即4:1衰减曲线法。 整定参数步骤： ① 置TI最大，TD为0，比例度 取较大数值，反复做给定值扰动实验，并逐步减少比例度，直至记录曲线出现4