军事交通学院第四届技术报告.doc

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：军事交通学院 队伍名称：军交三队 参赛队员：李 华 闫秋豪 张志超 带队教师：徐友春  关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：李 华 闫秋豪 张志超 带队教师签名： 徐友春 日 期： 8月5号 第一章：引言 2 1.1设计制作思路 2 1.2设计方案概述 3 第二章： 硬件部分 3 2.1车模组装 2 2.2传感器的设计与安装 3 2.2.1传感器的选择及工作原理 3 2.2.2传感器的布置方案 3 2.2.3传感器信号探测及处理电路 3 2.3光电编码器的安装 4 2.4系统电路板的设计、安装与连接 4 2.5驱动电机和舵机 5 2.6拔挡开关的设计 62.7主要车模参数 7 第三章：软件部分 8 3.1各模块初始化 9 3.1.1时钟模块初始化 10 3.1.2初始化看门狗 11 3.1.3 I/O口初始化 12 3.1.4 PWM模块初始化 13 3.2控制算法 14 3.3程序实现 19 第四章：结论 20 4.1主要性能 21 4.2改进方向 21 参考文献 22 附录：程序源代码 23  第一章：引言 智能车辆，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体.它具有道路障碍自动识别、自动报警、自动制动、自动保持安全距离、车速和巡航控制等功能。智能车辆致力于提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车文互界面，是目前各国重点发展的智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力. 随着科学技术的发展，特别是计算机技术、信息技术、人工智能、电子技术的突飞猛进，智能车辆技术有了实现的技术基础。目前智能车辆技术在轿车和重型汽车上主要应用于碰撞预警系统、防撞及辅助驾驶系统、智能速度适应、自动操作等，其在军事上的应用更加广泛和重要。 车辆智能化是汽车工业今后的发展趋势，也是人们对安全性要求越来越高未来汽车的发展方向。随着计算机技术和信息技术为代表的高新技术的发展，人工神经网络技术、模糊控制技术、神经模糊技术、虚拟实现等新技术的出现，智能车辆技术的研究将会有突破性的进展。智能车辆系统的实用化是是智能车辆发展的前进方向，适应性强、环境适应性好的智能车辆将是研究的重点。 1.1设计制作思路 为了实现对小车的智能控制，本设计以MC9S12DG128为核心，将传感器得到的路况信息进行综合判别和处理，然后以脉宽调制（PWM）的方式控制舵机转向和驱动电机加速或减速，从而控制小车，使小车能够快速、准确地识别特定路线并按适当速度行驶。多传感器并行工作、CPU的综合数据处理为小车实现自动加速、减速、限速、左转、右转提供了充分的保证。先后经过了组装车模、传感器的选择与布置、系统电路板的设计与安装、开发工具BDM的调试以及控制算法的不断改进等过程，完成对智能车粗略控制到精确控制，并使智能车由低速逐渐向高速过渡。在实验的基础上不断发现问题，并不断调试解决问题，使智能车能够最大限度地沿着轨道快速、准确地行驶。 1.2设计方案概述 本设计方案主要分硬件、软件和结论三个方面进行介绍。硬件部分主要阐述了外部传感器的选择、安装、传感器的探测原理、传感器的探测电路设计，系统电路板的电路设计及安装，驱动电机和舵机的控制。软件部分主要介绍了控制算法的理论知识，程序以及代码的设计。结论部分主要指出了小车的性能以及改进的方向。现在对本技术报告的主要部分概括介绍如下： 传感器部分：本智能车的传感器采用了反射式激光管传感器，单排布置。智能车通电后，激光管传感器的发光管发出探测光，如果探测到白色部分，接收管能够接收到反射光；如果探测到黑色部分则探测光被吸收，接收管就接收不到反射光。根据此原理，把电信号转换成数字信号，从而把路面信息反映到控制系统，通过CPU的综合数据处理，对智能车的转向和速度进行控制。 控制系统部分：我们制作了以MC9S12DG128芯片为核心的系统电路板，它给布置线路带来了极大的方便，并可以非常方便地安装在智能车上，使系统得到了简化。 控制算法部分：采用了目前自动控制领域中最常用的控制算法模糊控制算法进行车辆行驶控制。在行驶过程中，由于车